容积卡尔曼滤波

容积卡尔曼滤波源程序

function [xy] = GenerateScenario

global Q;

Q1 =Q（1:21:2）;
r1 = 0.8; r2 = 0.2;
noise = Q1 * randn（21000）;
theta（1） = 0; theta2（1） = 0; t=1; count = 1;
for j = 0.3:.1:1.2
    for k = pi/2:.05:1.5*pi
        theta1（t） = j + noise（1t）;
        if  （-1）^count == -1;
            theta2（t） = k + noise（2t）;
        else
            theta2（t） = 2*pi - k + noise（2t）;
        end
        xx（t） = r1*cos（theta1（t）） - r2*cos（theta1（t）+theta2（t））;
        yy（t） = r1*sin（theta1（t）） - r2*sin（theta1（t）+theta2（t））;
        t = t + 1;
    end
    count = count + 1;
end
x = [theta1;theta2];  % 2-by-630
y = [xx; yy];   % 2-by-630

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件           0  2013-03-07 19:53  ckf婧愮▼搴?
     文件        6148  2013-02-26 11:37  ckf婧愮▼搴?.DS_Store
     目录           0  2013-03-15 19:55  __MACOSX\
     文件           0  2013-03-15 19:55  __MACOSX\ckf婧愮▼搴?
     文件          82  2013-02-26 11:37  __MACOSX\ckf婧愮▼搴?._.DS_Store
     文件         646  2013-02-25 00:10  ckf婧愮▼搴?GenerateScenario.m
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     文件         118  2013-02-25 00:10  ckf婧愮▼搴?MstEq.m
     文件          92  2013-02-25 00:10  ckf婧愮▼搴?Predict.m
     文件        1257  2013-02-25 00:11  ckf婧愮▼搴?Update.m