delta机械臂的matlab仿真

d1=100;
L1=100;
L2=200;
or=[0 0 0]‘;
E1=[d1 0 0]‘;

RZ120=[cos（-4*pi/3） -sin（-4*pi/3） 0
        sin（-4*pi/3） cos（-4*pi/3） 0
        0 0 1];
RZ240=[cos（4*pi/3） -sin（4*pi/3） 0
        sin（4*pi/3） cos（4*pi/3） 0
        0 0 1];    
E2=RZ120*E1;
E3=RZ240*E1;
for i=1:1:200
    circle（i1）=80*sin（i/200*2*pi）;
    circle（i2）=80*cos（i/200*2*pi）;
    circle（i3）=-200;
end
hold on
axis（[-200 200 -200 200 -300 100]）;
grid on
plot3（circle（:1）circle（:2）circle（:3））;
while（1）
for i=1:1:200

plot3（[or（1）E1（1）][or（2）E1（2）][or（3）E1（3）]‘r‘‘linewidth‘10）;
hold on
plot3（circle（:1）circle（:2）circle（:3））;
axis（[-200 200 -200 200 -300 100]）;
grid on


plot3（[or（1）E2（1）][or（2）E2（2）][or（3）E2（3）]‘r‘‘linewidth‘10）;
plot3（[or（1）E3（1）][or（2）E3（2）][or（3）E3（3）]‘r‘‘linewidth‘10）;
X=circle（i1）;
Y=circle（i2）;
Z=circle（i3）;
d2=20;
d=d2-d1;
E4=[XYZ]‘;
E41=[X+d2YZ]‘;
E42=[X-d2*sin（pi/6）Y+d2*cos（pi/6）Z]‘;
E43=[X-d2*sin（pi/6）Y-d2*cos（pi/6）Z]‘;
plot3（[E4（1）E41（1）][E4（2）E41（2）][E4（3）E41（3）]‘B‘‘linewidth‘10）;
plot3（[E4（1）E42（1）][E4（2）E42（2）][E4（3）E42（3）]‘B‘‘linewidth‘10）;
plot3（[E4（1）E43（1）][E4（2）E43（2）][E4（3）E43（3）]