puma560轨迹规划

function [ output_args ] = Untitled（ input_args ）
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puma560;


t=0:0.05:10; 


T1=transl（0.60.60.2）; 


T2=transl（-0.60.60.2）; 


T=ctraj（T1T2length（t））;


r =transl（T）;


q=ikine（p560T）; 


plot（p560q）;


[MN]=size（r）;


x1=r（1:M1）;


y1=r（1:M2）;


%%%%%%%%%%% 


t=10:0.05:20;


T1=transl（-0.60.60.2）; 


T2=transl（-0.6-0.60.2）; 


T=ctraj（T1T2length（t））;


r=transl（T）;


q=ikine（p560T）; 


plot（p560q）;


[MN]=size（r）;


x2=r（1:M1）;


y2=r（1:M