一个模糊PID温度控制算法源代码（亲测可用）

#include 
#include 
#include 
#include “pid_fuzzy.h“

//注1：自适应模糊pid最重要的就是论域的选择，要和你应该控制的对象相切合
//注2：以下各阀值、限幅值、输出值均需要根据具体的使用情况进行更改
//注3：因为我的控制对象惯性比较大，所以以下各部分取值较小
//论域e:[-55]  ec:[-0.50.5]

//误差的阀值，小于这个数值的时候，不做PID调整，避免误差较小时频繁调节引起震荡
#define Emin 0.0
#define Emid 0.08
#define Emax 0.6
//调整值限幅，防止积分饱和
#define Umax 5
#define Umin -5

//输出值限幅
#define Pmax 7200
#define Pmin 0

#define NB 0
#define NM 1
#define NS 2
#define ZO 3
#define PS 4
#define PM 5
#define PB 6

int kp[7][7]= {  {PBPBPMPMPSZOZO}
    {PBPBPMPSPSZOZO}
    {PMPMPMPSZONSNS}
    {PMPMPSZONSNMNM}
    {PSPSZONSNSNMNM}
    {PSZONSNMNMNMNB}
    {ZOZONMNMNMNBNB}
};

int kd[7][7]= {  {PSNSNBNBNBNMPS}
    {PSNSNBNMNMNSZO}
    {ZONSNMNMNSNSZO}
    {ZONSNSNSNSNSZO}
    {ZOZOZOZOZOZOZO}
    {PBNSPSPSPSPSPB}
    {PBPMPMPMPSPSPB}
};

int ki[7][7]= {  {NBNBNMNMNSZOZO}
    {NBNBNMNSNSZOZO}
    {NBNMNSNSZOPSPS}
    {NMNMNSZOPSPMPM}
    {NMNSZOPSPSPMPB}
    {ZOZOPSPSPMPBPB}
    {ZOZOPSPMPMPBPB}
};

/**************求隶属度（三角形）***************/
float FTri（float xfloat afloat bfloat c）//FuzzyTriangle
{
    if（x<=a）
        return 0;
    else if（（a        return （x-a）/（b-a）;
    else if（（b        return （c-x）/（c-b）;
    else if（x>c）
        return 0;
    else
        return 0;
}
/*****************求隶属度（梯形左）*******************/
float FTraL（float xfloat afloat b）//FuzzyTrapezoidLeft
{
    if（x<=a）
        return 1;
    else if（（a        return （b-x）/（b-a）;
    else if（x>b）
        return 0;
    else
        return 0;
}
/*****************求隶属度（梯形右）*******************/
float FTraR（float xfloat afloat b）//FuzzyTrapezoidRight
{
    if（x<=a）
        return 0;
    if（（a        return （x-a）/（b-a）;
    if（x>=b）
        return 1;
    else
        return 1;
}
/****************三角形反模糊化处理**********************/
float uFTri（float xfloat afloat bfloat c）
{
    float yz;
    z=（b-a）*x+a;
    y=c-（c-b）*x;
    return （y+z）/2;
}
/*******************梯形（左）反模糊化***********************/
float uFTraL（float xfloat afloat b）
{
    return b-（b-a）*x;
}
/*******************梯形（右）反模糊化***********************/
float uFTraR（float xfloat afloat b）
{
    return （b-a）*x +a;
}
/**************************求交集****************************/
float fand（float afloat b）
{
    return （a}
/**************************求并集****************************/
float forr（float afloat b）
{
    return （a}
float ec;
/*==========   PID计算部分   ======================*/
int PID_realize（PID *structpiduint16_t suint16_t in）
{
    float pwm_var;//pwm调整量
    float iError;//当前误差
    float setinput;

    //计算隶属度表
    float es[7]ecs[7]e;
    float form[7][7];
    int i=0j=0;
    int MaxX=0MaxY=0;