直流无刷电机控制算法

程序通过测试，可以正常运行。采用了PID算法实现了速度环和电流环控制。

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// FILE:  ADC_int.c
// Created on: 2016年8月5日
// Author: XQ
// summary: ADCSampPare
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//版权所有，盗版必究
//DSP/STM32电机控制开发板
//硕历电子
//网址: https://shuolidianzi.taobao.com
//修改日期:2016/5/23
//版本：V16.3-1
//Author-QQ: 616264123
//电机控制QQ群：314306105
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#include “ADC_int.h“

#define CPU_CLOCK_SPEED      15.000L   // 10.000L for a 100MHz CPU clock speed
#define ADC_usDELAY 50000L

extern   ADCSamp     ADCSampPare;
extern _iq   FilK1 ;
extern _iq   FilK2 ;

 Uint16 ChSel[16]   = {0000000000000000};
 Uint16	TrigSel[16] = {5555555555555555};
 Uint16 ACQPS[16]   = {8888888888888888};


void   ADC_MACRO_INIT（ Uint16  *ChSel_X  Uint16 *Trigsel_X  Uint16  *ACQPS_X）
{
	EALLOW;
	SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.ADCENCLK = 1;
	ADC_cal（）;
	EDIS;

	AdcRegs.ADCTRL3.all = 0x00E0;  /* Power up bandgap/reference/ADC circuits*/
    DELAY_US（ADC_usDELAY）;         /* Delay before converting ADC channels*/

 	AdcRegs.ADCTRL1.bit.ACQ_PS = ACQPS_X[0];
	AdcRegs.ADCTRL1.bit.CPS = 1;
	AdcRegs.ADCTRL3.bit.ADCCLKPS =  0;
	AdcRegs.ADCTRL1.bit.SEQ_CASC = 0;        /* 0x0 Dual Sequencer Mode 0x1 Cascaded Mode*/
	AdcRegs.ADCTRL2.bit.INT_ENA_SEQ1 = 0x0;
	AdcRegs.ADCTRL2.bit.RST_SEQ1 = 0x1;
	AdcRegs.ADCTRL2.bit.RST_SEQ2 = 0x1;
	AdcRegs.ADCTRL2.bit.EPWM_SOCA_SEQ1=0x1; /* enable SOC from EPWMA trigger*/


	AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV00 = ChSel_X[0];
	AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV01 = ChSel_X[1];
	AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV02 = ChSel_X[2];
	AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV03 = ChSel_X[3];
	AdcRegs.ADCCHSELSEQ2.bit.CONV04 = ChSel_X[4];
	AdcRegs.ADCCHSELSEQ2.bit.CONV05 = ChSel_X[5];
	AdcRegs.ADCCHSELSEQ2.bit.CONV06 = ChSel_X[6];
	AdcRegs.ADCCHSELSEQ2.bit.CONV07 = ChSel_X[7];
	AdcRegs.ADCCHSELSEQ3.bit.CONV08 = ChSel_X[8];
	AdcRegs.ADCCHSELSEQ3.bit.CONV09 = ChSel_X[9];

	AdcRegs.ADCMAXCONV.bit.MAX_CONV1 = 9;
	EDIS;

    /* Set up Event Trigger with CNT_zero enable for Time-base of EPWM1 */
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1;     /* Enable SOCA */
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = 2;    /* Enable period event for SOCA */
    EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = 1;     /* Generate SOCA on the 1st event */
	EPwm1Regs.ETCLR.bit.SOCA = 1;       /* Clear SOCA flag */
}

void  ADC_SOC_int（void ）
{
	    ChSel[0]=1;		// Dummy meas. avoid 1st sample issue Rev0 Picollo*/
	    ChSel[1]=1;		// ChSelect: ADC A1-> DC Bus  Current
		ChSel[2]=9;		// ChSelect: ADC B1-> Phase A Current
		ChSel[3]=8;		// ChSelect: ADC B0-> Phase B Current
		ChSel[4]=0;     // ChSelect: ADC A0-> DC Bus  Voltage
		ChSel[5]=2;		// ChSelect: ADC A2->  RP3
		ChSel[6]=3;		// ChSelect: ADC A3->  RP2
		ChSel[7]=10;	// ChSelect: ADC B2-> Phase A Voltage
		ChSel[8]=11;	// ChSelect: ADC B3-> Phase B Voltage
		ChSel[9]=12;	// ChSelect: ADC B4-> Phase C Voltage

		ADC_MACRO_INIT（ChSelTri

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        167  2017-03-10 23:51  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\.ccsproject

     文件       8741  2012-06-26 14:49  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\.cdtbuild

     文件       8741  2016-07-01 22:26  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\.cdtbuild_initial

     文件        539  2012-06-26 14:49  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\.cdtproject

     文件      15572  2017-03-10 23:38  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\.cproject

     文件       8051  2016-12-29 19:07  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\.launches\DSP28335_PMSM_HallV16_1.launch

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     文件       3542  2017-03-10 23:36  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\.project

     文件       2583  2016-07-01 22:26  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\.project_initial

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     文件        123  2016-09-06 22:49  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\.settings\org.eclipse.cdt.debug.core.prefs

     文件        311  2016-11-14 21:34  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\.settings\org.eclipse.core.resources.prefs

     文件        934  2017-03-11 10:51  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\Debug\ccsObjs.opt

     文件       1431  2017-03-11 01:13  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\Debug\DSP2833x_ADC_cal.obj

     文件       1757  2017-03-11 01:13  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\Debug\DSP2833x_CodeStartBranch.obj

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     文件       6101  2017-03-11 01:13  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\Debug\DSP2833x_PieCtrl.obj

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     文件      17963  2017-03-11 01:13  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\Debug\DSP2833x_PieVect.obj

     文件       4289  2017-03-11 01:13  DSP28335_PMSM_HallV16_2_170216\Debug\DSP2833x_PieVect.pp

............此处省略86个文件信息