多机器人路径规划算法

多机器人路径规划算法，可视化界面显示，默认实验数据为实现4个机器人路径规划

#ifndef _WIN32_WINNT    // Allow use of features specific to Windows XP or later.                   
#define _WIN32_WINNT 0x0501  // Change this to the appropriate value to target other versions of Windows.
#endif            

#include 
#include 
#include 

#include “RVOSimulator.h“

void setupScenario（ RVO::RVOSimulator * sim ） {
  // Specify global time step of the simulation
  sim->setTimeStep（ 0.25f ）;

  // Specify default parameters for agents that are subsequently added
  sim->setAgentDefaults（ 250 15.0f 10 2.0f 3.0f 1.0f 2.0f 7.5f 1.0f ）;

  // Add agents （and simulataneously their goals） specifying their start position and goal ID
  sim->addAgent（ RVO::Vector2（-50.0f -50.0f） sim->addGoal（ RVO::Vector2（50.0f 50.0f） ） ）;
  sim->addAgent（ RVO::Vector2（50.0f -50.0f） sim->addGoal（ RVO::Vector2（-50.0f 50.0f） ） ）;
  sim->addAgent（ RVO::Vector2（50.0f 50.0f） sim->addGoal（ RVO::Vector2（-50.0f -50.0f） ） ）;
  sim->addAgent（ RVO::Vector2（-50.0f 50.0f） sim->addGoal（ RVO::Vector2（50.0f -50.0f） ） ）;

  // Add （line segment） obstacles specifying both endpoints of the line segments
  sim->addObstacle（ RVO::Vector2（-7.0f -20.0f） RVO::Vector2（-7.0f 20.0f） ）;
  sim->addObstacle（ RVO::Vector2（-7.0f 20.0f） RVO::Vector2（7.0f 20.0f） ）;
  sim->addObstacle（ RVO::Vector2（7.0f 20.0f） RVO::Vector2（7.0f -20.0f） ）;
  sim->addObstacle（ RVO::Vector2（7.0f -20.0f） RVO::Vector2（-7.0f -20.0f） ）;

  // Add roadmap vertices specifying their position
  sim->addRoadmapVertex（ RVO::Vector2（-10.0f -23.0f） ）;
  sim->addRoadmapVertex（ RVO::Vector2（-10.0f 23.0f） ）;
  sim->addRoadmapVertex（ RVO::Vector2（10.0f 23.0f） ）;
  sim->addRoadmapVertex（ RVO::Vector2（10.0f -23.0f） ）;

  // Do not automatically create edges between mutually visible roadmap vertices
  sim->setRoadmapAutomatic（ false ）;

  // Manually specify edges between vertices specifying the ID‘s of the vertices the edges connect
  sim->addRoadmapEdge（ 0 1 ）;
  sim->addRoadmapEdge（ 1 2 ）;
  sim->addRoadmapEdge（ 2 3 ）;
  sim->addRoadmapEdge（ 3 0 ）;
}


void updateVisualization（ RVO::RVOSimulator * sim ） {
  // Output the current global time
  std::cout << sim->getGlobalTime（） << “ “;

  // Output the position and orientation for all the agents
  for （int i = 0; i < sim->getNumAgents（）; ++i） {
    std::cout << sim->getAgentPosition（ i ） << “ “ << sim->getAgentOrientation（ i ） << “ “;
  }

  std::cout << std::endl;
}


int _tmain（int argc _TCHAR* argv[]）
{
  // Create a simulator instance 
  RVO::RVOSimulator * sim = RVO::RVOSimulator::Instance（）;

  // Set up the scenario
  setupScenario（ sim ）;       

  // Initialize the simulation
  sim->initSimulation（）;

  // Perform （and manipulate） the simulation
  do {                       
    updateVisualization（ sim ）;
    sim->doStep（）;
  } while （ !sim->getReachedGoal（） ）;

  delete sim;

  return 0;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2008-05-26 05:16  doc\
     目录           0  2008-05-26 05:16  doc\html\
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     文件        2302  2008-05-26 05:16  doc\html\compiling.html
     文件        8175  2008-05-26 05:16  doc\html\doxygen.css
     文件        1281  2008-05-26 05:16  doc\html\doxygen.png
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     文件       11907  2008-05-26 05:16  doc\html\functions.html
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     文件        2910  2008-05-26 05:16  doc\html\globals_defs.html
     文件        2219  2008-05-26 05:16  doc\html\globals_func.html
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............此处省略21个文件信息