ctrt5000红外寻迹

//自动寻迹智能小车，遇横向黑线停车

#include 

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit EN1=P3^0;//电机使能端
sbit EN2=P3^1;
sbit IN1=P1^0;//电机控制端 
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;

sbit ll_light=P0^0; //左左红外发射管返回信号
sbit l_light=P0^1;  //左红外发射管返回信号 
sbit r_light=P0^2;  //右红外发射管返回信号
sbit rr_light=P0^3; //右右红外发射管返回信号

uchar CYCLE;  //定义周期 该数字X基准定时时间 如果是10 则周期是10 x 0.1ms
uchar PWM_ON ;//定义高电平时间
uchar count_pwmnum_black;

void delay（uint）;              //延时 

void main（）
{
	//num_black=0;//记录经过的横向黑线数目 
    EN1=1;    //打开电机使能 
    EN2=1; 
	P1=0x0a;//默认直行 
	P0=0x0f;
    while（1）
    {
			switch（P0&0x0f）//检测P0低四位，有黑线输出为0
			{
			   case 0x07:  {   //0111大右转
								P1=0x0b;
								delay（20）;
								P