电磁直立车程序

基于角速度环、角度环和速度环的串级控制方案，使小车能够在电磁赛道上面平稳运行，还有环岛识别程序，可靠稳定。程序在中断里实现周期控制，速度控制100ms，角度控制10ms，角速度控制2ms。

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* @author Freescale
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* @version 0.0.1
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* @date Jun. 25 2013
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* @brief provide macro for software assertions. 
*
*       ASSERT macro defined in assert.h calls assert_failed（）.
*******************************************************************************/

#include “common.h“

const char ASSERT_FAILED_STR[] = “Assertion failed in %s at line %d\n“;

/********************************************************************/
void
assert_failed（char *file int line）
{
    int i;
    
    //printf（ASSERT_FAILED_STR file line）;

    while （1）
    {
//        platform_led_display（0xFF）;
        for （i = 100000; i; i--） ;
//        platform_led_display（0x00）;
        for （i = 100000; i; i--） ;
    }
}
/********************************************************************/

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      90145  2018-01-15 20:45  29\LQ_KEAZ128demo.ewd

     文件      60841  2018-06-10 10:34  29\LQ_KEAZ128demo.ewp

     文件     141855  2018-06-10 10:34  29\LQ_KEAZ128demo.ewt

     文件        168  2017-11-05 12:00  29\LQ_KEAZ128demo.eww

     文件       1947  2017-11-05 11:48  29\src\common\assert.c

     文件       1789  2014-03-13 17:47  29\src\common\assert.h

     文件       3226  2017-11-05 11:46  29\src\common\common.h

     文件       2019  2017-11-05 12:20  29\src\common\io.c

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     文件       7392  2014-03-13 17:47  29\src\common\memtest.c

     文件       1833  2014-03-13 17:47  29\src\common\memtest.h

     文件      14836  2017-11-22 17:34  29\src\common\printf.c

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     文件       2034  2014-03-13 17:47  29\src\common\queue.h

     文件       3851  2014-03-13 17:47  29\src\common\startup.c

     文件       1596  2014-03-13 17:47  29\src\common\startup.h

     文件       2426  2014-03-13 17:47  29\src\common\stdlib.h

     文件       1976  2014-03-13 17:47  29\src\common\typedef.h

     文件       9477  2014-03-13 17:47  29\src\common\uif.c

     文件       4099  2014-03-13 17:47  29\src\common\uif.h

     文件       1914  2018-03-18 10:07  29\src\config files\128KB_Pflash.icf

     文件       2081  2014-05-15 21:27  29\src\config files\16KB_RAM.icf

     文件       2039  2014-12-04 17:07  29\src\config files\KEAZ128xxx4.icf

     文件       3373  2015-06-02 23:19  29\src\cpu\arm_cm0.c

     文件       2928  2015-06-03 14:28  29\src\cpu\arm_cm0.h

     文件        601  2014-03-17 08:42  29\src\cpu\crt0.s

     文件       1156  2017-11-05 12:20  29\src\cpu\isr.h

     文件       3572  2017-11-07 10:25  29\src\cpu\start.c

     文件       1451  2014-03-13 17:47  29\src\cpu\start.h

     文件       8161  2017-11-06 10:57  29\src\cpu\sysinit.c

............此处省略107个文件信息