四旋翼飞行器飞控源码C

四旋翼飞行器 飞控程序源码 基于MK项目，经实践检验

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/* flight_ctrl.c:                                                             */
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#include                 /* prototype declarations for I/O functions */
#include “general.h“			  //general header file
#include “flight_ctrl.h“
#include “ppm_io.h“

axis_t roll;
axis_t pitch;
axis_t yam;
axis_thr_t thr;
motor_t motor;

short int flying = 0;			 // the QuadroCopter flying flag
short int buzzer_free;			 // buzzer is not busy
float temp;					 //temp
float tempa[3];

void buzzer （short int cycle float duty short int times ）;
void led_green （short int cycle float duty short int times ）;
void led_red （short int cycle float duty short int times ）;
void parameter_init （void）;

/****************/
/* main program */
/****************/
int main （void）  {                /* execution starts here                    */

   short int thr_guard_count = 0;	 // for throttle safety check
   short int ppm_count = 0;			 // for Radio Controller safety check
   short int battery_count = 0;
   float thr_dec = 0;			 // Throttle decrease while battery is low
   
   int i;

   PINSEL0 = 0x0AF00205;	    // Enable RxD0 and TxD0 ;Enable CAP0.1       */
   PINSEL1 = 0x003FF280;		// Enable A/D0~4 & A/D6~7;	MAT1.0~1.3		 */
   IODIR   = 0x0000C0E1;		// P0.14: LED red ; p0.15: LED green; p0.7: Buzzer output
   IOSET   = 1 << 5;            // set the sensitivity of accelerometer to 2g
   IOSET   = LED_RED;
   IOCLR   = LED_GREEN;			// LED red on

   for （ i = 0; i < 0x00ffffff; i ++ ）;		  // delay for safety   

   VICIntEnClr  = 0xFFFFFFFF;					// Disable all the interrupt
   VICVectAddr = 0;		// Acknowledge Interrupt

   parameter_init （ ）;
   com_initialize （ ）;            /* init interrupt driven serial I/O */
   ppm_io_init （ ）;							// initialize PPM I/O function
   sensor_init （ ）;							// initialize sensors
   pid_init （ ）;								// initialize pid
  

//********************************************************************************
//Main Loop
//********************************************************************************
while （ 1 ）  {

      
   if （ timeSlot == 0 ）  {
	  timeSlot = 10;					  // totally 20ms
//      get_ppm_value  （ ）;				  // get ppm input true values
//      get_sensor_value （ ）;
	     
// flying start when the throttle above THR

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       9641  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\flight_ctrl.c

     文件        339  2009-01-02 11:50  FlightCtrl V0.21\flight_ctrl.h

     文件       3786  2009-01-22 13:16  FlightCtrl V0.21\flight_ctrl.Opt

     文件       2825  2008-12-26 19:37  FlightCtrl V0.21\flight_ctrl.Uv2

     文件       3782  2009-01-07 15:02  FlightCtrl V0.21\flight_ctrl_Opt.Bak

     文件       2688  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\flight_ctrl_Target 1.dep

     文件       2852  2008-12-23 01:24  FlightCtrl V0.21\flight_ctrl_Uv2.Bak

     文件       2129  2009-01-06 21:22  FlightCtrl V0.21\general.h

     文件       8450  2009-01-06 21:52  FlightCtrl V0.21\menu.c

     文件          2  2008-12-22 11:42  FlightCtrl V0.21\menu.h

     文件         19  2009-01-07 14:42  FlightCtrl V0.21\objects\ExtDll.iex

     文件      15341  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\flight_ctrl.crf

     文件        266  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\flight_ctrl.d

     文件      32320  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\flight_ctrl.o

     文件      15518  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\menu.crf

     文件        231  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\menu.d

     文件      31904  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\menu.o

     文件       8942  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\pid.crf

     文件        128  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\pid.d

     文件      22908  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\pid.o

     文件      76300  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\PPM receiver.axf

     文件      90539  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\PPM receiver.htm

     文件        448  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\PPM receiver.lnp

     文件     126500  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\PPM receiver.map

     文件        548  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\PPM receiver.plg

     文件        479  2008-12-06 01:48  FlightCtrl V0.21\objects\PPM receiver.sct

     文件       1507  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\PPM receiver.tra

     文件       9780  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\ppm_io.crf

     文件        146  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\ppm_io.d

     文件      26256  2009-01-22 13:06  FlightCtrl V0.21\objects\ppm_io.o

............此处省略37个文件信息