匿名领航者飞控源码、原理图和上位机.rar

匿名领航者飞控主芯片为stm32f405，传感器为mpu6050,同时融合了气压计ms5611和磁力计ak8975的数据，使用软件解算，通俗易懂很经典，是非常好的学习工具。为方便各位同学使用，我也上传了原理图和上位机

/******************** （C） COPYRIGHT 2016 ANO Tech ********************************
  * 作者   ：匿名科创
 * 文件名  ：anotc_baro_ctrl.c
 * 描述    ：气压计控制
 * 官网    ：www.anotc.com
 * 淘宝    ：anotc.taobao.com
 * 技术Q群 ：190169595
**********************************************************************************/
#include “anotc_baro_ctrl.h“
#include “ms5611.h“
#include “filter.h“
#include “fly_mode.h“

float baro_compensate（float dTfloat kupfloat kdwfloat vzfloat lim）
{
	float z_sin;
	static float com_valcom_tar;
	
	z_sin = my_sqrt（1-my_pow（vz））;
	
	//com_tar = （z_sin/0.44f） *lim;
	LPF_1_（2.0fdT（（z_sin/0.44f） *lim）com_tar）;
	com_tar = LIMIT（com_tar0lim）;
	
	if（com_val<（com_tar-100））
	{
		com_val += 1000 *dT *kup;
	}
	else if（com_val>（com_tar+100））
	{
		com_val -= 1000 *dT *kdw;
	}
	return （com_val）;
}

void fusion_prepare（float dTfloat av_arr[]u16 av_numu16 *av_cntfloat deadzone_height_st *data_fusion_p_st *pre_data）
{
	pre_data->dis_deadzone = my_deathzoom（data->relative_heightpre_data->dis_deadzonedeadzone）;	
	Moving_Average（av_arrav_num （av_cnt）（10 *pre_data->dis_deadzone ）&（pre_data->displacement））; //厘米->毫米
	
//	Moving_Average（av_arrav_num （av_cnt）（10 *data->relative_height）&（pre_data->dis_deadzone））; //厘米->毫米	
//	pre_data->displacement = my_deathzoom（pre_data->dis_deadzonepre_data->displacement10 *deadzone）;
	
	pre_data->speed = safe_div（pre_data->displacement - pre_data->displacement_olddT0）;
	pre_data->acceleration = safe_div（pre_data->speed - pre_data->speed_olddT0）;
	
	
	pre_data->displacement_old = pre_data->displacement;
	pre_data->speed_old = pre_data->speed;
}

void acc_fusion（float dT_f_set_st *setfloat est_acc_fusion_p_st *pre_data_fusion_st *fusion）
{
	fusion->fusion_acceleration.out += est_acc - fusion->est_acc_old; //估计
	anotc_filter_1（set->b1set->g1dTpre_data->acceleration&（fusion->fusion_acceleration））;  //pre_data->acceleration //观测、最优
	
	fusion->fusion_speed_m.out += 1.1f *my_deathzoom（fusion->fusion_acceleration.out020） *dT;
	anotc_filter_1（set->b2set->g2dTpre_data->speed&（fusion->fusion_speed_m））;
	anotc_filter_1（set->b2set->g2dT（-pre_data->speed + fusion->fusion_speed_m.out）&（fusion->fusion_speed_me））;
	fusion->fusion_speed_me.out = LIMIT（fusion->fusion_speed_me.out-200200）;
	fusion->fusion_speed_m.a = LIMIT（fusion->fusion_speed_m.a-10001000）;
	
	fusion->fusion_displacement.out += 1.05f *（fusion->fusion_speed_m.out - fusion->fusion_speed_me.out） *dT;
	anotc_filter_1（set->b3set->g3dTpre_data->displacement&（fusion->fusion_displacement））;
	
	fusion->est_acc_old = est_acc;
}

//超声波融合参数

#define SONAR_AV_NUM 50
float sonar_av_arr[SONAR_AV_NUM];
u16 sonar_av_cnt;

_fusion_p_st sonar;
_fusion_st sonar_fusion;
_f_set_st sonar_f_set = {
													0.2f
													0.5f
													0.8f
													
													0.2f
													0.5f
													0.8f	
//													0.2f
//													0.3f
//	

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件   60907064  2017-07-30 12:57  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\ANO匿名上位机v4.44.exe

     文件     204326  2016-07-17 09:57  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\原理图\ANO_Pilot.pdf

     文件       6100  2016-08-31 10:59  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\anotc_baro_ctrl.c

     文件       1333  2016-08-31 10:31  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\anotc_baro_ctrl.h

     文件       3697  2017-07-30 12:51  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\Ano_OF.c

     文件       1046  2017-07-30 13:05  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\Ano_OF.h

     文件      12764  2016-12-25 11:30  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\ctrl.c

     文件        752  2016-12-25 11:30  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\ctrl.h

     文件      27386  2017-02-18 20:33  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\data_transfer.c

     文件       1637  2016-09-16 13:13  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\data_transfer.h

     文件       1596  2016-09-16 13:13  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\data_transfer.h.orig

     文件       2625  2016-08-24 12:55  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\filter.c

     文件        646  2016-08-24 08:58  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\filter.h

     文件        909  2016-08-25 10:52  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\fly_mode.c

     文件        275  2016-07-26 15:44  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\fly_mode.h

     文件       8359  2016-08-31 09:39  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\height_ctrl.c

     文件        515  2016-08-24 08:58  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\height_ctrl.h

     文件       7779  2016-08-31 08:52  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\imu.c

     文件        453  2016-08-24 10:03  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\imu.h

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     文件       1705  2017-07-30 12:35  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\init.c

     文件        108  2015-06-27 09:28  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\init.h

     文件        862  2016-04-11 20:35  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\main.c

     文件       9377  2016-07-29 09:13  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\mymath.c

     文件       1792  2016-07-27 13:30  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\mymath.h

     文件       9781  2016-08-25 10:15  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\parameter.c

     文件       1325  2016-04-11 20:35  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\parameter.h

     文件       1687  2016-12-25 12:17  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\PID.c

     文件       2095  2016-07-19 13:40  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\PID.h

     文件       6601  2016-08-29 15:08  匿名领航者飞控源码、原理图和上位机\飞控源码\F407_FC_ANO\applications\rc.c

............此处省略626个文件信息