无人机飞行控制的源码

很好的无人机飞控源码，无人机爱好者的福音

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright （c） 04.2007 Holger Buss
// + only for non-profit use
// + www.MikroKopter.com
// + see the File “License.txt“ for further Informations
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include 
#include 
#include 

#include “analog.h“
#include “main.h“
#include “timer0.h“
#include “fc.h“
#include “printf_P.h“
#include “eeprom.h“
#include “twimaster.h“

volatile int16_t Current_AccZ = 0;
volatile int16_t UBat = 100;
volatile int16_t AdValueGyrNick = 0 AdValueGyrRoll = 0  AdValueGyrYaw = 0;
uint8_t AnalogOffsetNick = 115 AnalogOffsetRoll = 115 AnalogOffsetYaw = 115;
uint8_t GyroDefectNick = 0 GyroDefectRoll = 0 GyroDefectYaw = 0;
volatile int16_t AdValueAccRoll = 0  AdValueAccNick = 0 AdValueAccTop = 0;
volatile int32_t AirPressure = 32000;
volatile uint8_t average_pressure = 0;
volatile int16_t StartAirPressure;
volatile uint16_t ReadingAirPressure = 1023;
int8_t ExpandBaro = 0;
uint8_t PressureSensorOffset;
volatile int16_t HeightD = 0;
volatile uint16_t MeasurementCounter = 0;

/*****************************************************/
/*     Initialize Analog Digital Converter           */
/*****************************************************/
void ADC_Init（void）
{
	uint8_t sreg = SREG;
	// disable all interrupts before reconfiguration
	cli（）;
	//ADC0 ... ADC7 is connected to PortA pin 0 ... 7
	DDRA = 0x00;
	PORTA = 0x00;
	// Digital Input Disable Register 0
	// Disable digital input buffer for analog adc_channel pins
	DIDR0 = 0xFF;
	// external reference adjust data to the right
    ADMUX &= ~（（1 << REFS1）|（1 << REFS0）|（1 << ADLAR））;
    // set muxer to ADC adc_channel 0 （0 to 7 is a valid choice）
    ADMUX = （ADMUX & 0xE0） | 0x00;
    //Set ADC Control and Status Register A
    //Auto Trigger Enable Prescaler Select Bits to Division Factor 128 i.e. ADC clock = SYSCKL/128 = 156.25 kHz
    ADCSRA = （1<	//Set ADC Control and Status Register B
	//Trigger Source to Free Running Mode
	ADCSRB &= ~（（1 << ADTS2）|（1 << ADTS1）|（1 << ADTS0））;
	// Enable AD conversion
	ADC_Enable（）;
    // restore global interrupt flags
    SREG = sreg;
}

void SearchAirPressureOffset（void）
{
	uint8_t off;
	off = GetParamByte（PID_PRESSURE_OFFSET）;
	if（off > 20） off -= 10;
	OCR0A = off;
	ExpandBaro = 0;
	Delay_ms_Mess（100）;
	if（ReadingAirPressure < 850） off = 0;
	for（; off < 250;off++）
	{
		OCR0A = off;
		Delay_ms_Mess（50）;
		printf（“.“）;
		if（ReadingAirPressure < 850） break;
	}
	SetParamByte（PID_PRESSURE_OFFSET off）;
	PressureSensorOffset = off;
	Delay_ms_Mess（300）;
}


void SearchGyroOffset（void）
{
	uint8_t i ready = 0;

 	GyroDefectNick = 0; GyroDefectRoll = 0;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       9889  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\analog.c

     文件       1014  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\analog.h

     文件      16285  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\eeprom.c

     文件       6236  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\eeprom.h

     文件      60324  2009-04-26 13:53  V0.71h Code Redesign killagreg\fc.c

     文件       3446  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\fc.h

     文件        499  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\fifo.c

     文件       2075  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\fifo.h

     文件        833  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\flight.pnproj

     文件         64  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\flight.pnps

     文件       8598  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\FlightCtrl.aps

     文件      12409  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\gps.c

     文件        109  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\gps.h

     文件       1519  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\led.c

     文件        377  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\led.h

     文件       4745  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\License.txt

     文件       9981  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\main.c

     文件        913  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\main.h

     文件      12957  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\makefile

     文件       9298  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\menu.c

     文件        330  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\menu.h

     文件       2323  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\mk3mag.c

     文件        352  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\mk3mag.h

     文件      14346  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\mm3.c

     文件        581  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\mm3.h

     文件       4258  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\mymath.c

     文件        263  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\mymath.h

     文件        726  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\old_macros.h

     文件      13755  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\printf_P.c

     文件        555  2009-01-05 21:53  V0.71h Code Redesign killagreg\printf_P.h

............此处省略22个文件信息