模糊PID控制算法讲解与代码

本资源讲解了利用模糊理论与PID控制理论相结合的思路，设计了模糊PID控制器，并用于液压伺服系统中。

%Fuzzy Tunning PID Control
clear all;
close all;

a=newfis（‘fuzzpid‘）;

a=addvar（a‘input‘‘e‘[-33]）;                        %Parameter e
a=addmf（a‘input‘1‘NB‘‘zmf‘[-3-1]）;
a=addmf（a‘input‘1‘NM‘‘trimf‘[-3-20]）;
a=addmf（a‘input‘1‘NS‘‘trimf‘[-3-11]）;
a=addmf（a‘input‘1‘Z‘‘trimf‘[-202]）;
a=addmf（a‘input‘1‘PS‘‘trimf‘[-113]）;
a=addmf（a‘input‘1‘PM‘‘trimf‘[023]）;
a=addmf（a‘input‘1‘PB‘‘smf‘[13]）;

a=addvar（a‘input‘‘ec‘[-33]）;                       %Parameter ec
a=addmf（a‘input‘2‘NB‘‘zmf‘[-3-1]）;
a=addmf（a‘input‘2‘NM‘‘trimf‘[-3-20]）;
a=addmf（a‘input‘2‘NS‘‘trimf‘[-3-11]）;
a=addmf（a‘input‘2‘Z‘‘trimf‘[-202]）;
a=addmf（a‘input‘2‘PS‘‘trimf‘[-113]）;
a=addmf（a‘input‘2‘PM‘‘trimf‘[023]）;
a=addmf（a‘input‘2‘PB‘‘smf‘[13]）;

a=addvar（a‘output‘‘kp‘[-0.30.3]）;                   %Parameter kp
a=addmf（a‘output‘1‘NB‘‘zmf‘[-0.3-0.1]）;
a=addmf（a‘output‘1‘NM‘‘trimf‘[-0.3-0.20]）;
a=addmf（a‘output‘1‘NS‘‘trimf‘[-0.3-0.10.1]）;
a=addmf（a‘output‘1‘Z‘‘trimf‘[-0.200.2]）;
a=addmf（a‘output‘1‘PS‘‘trimf‘[-0.10.10.3]）;
a=addmf（a‘output‘1‘PM‘‘trimf‘[00.20.3]）;
a=addmf（a‘output‘1‘PB‘‘smf‘[0.10.3]）;

a=addvar（a‘output‘‘ki‘[-0.060.06]）;                 %Parameter ki
a=addmf（a‘output‘2‘NB‘‘zmf‘[-0.06-0.02]）;
a=addmf（a‘output‘2‘NM‘‘trimf‘[-0.06-0.040]）;
a=addmf（a‘output‘2‘NS‘‘trimf‘[-0.06-0.020.02]）;
a=addmf（a‘output‘2‘Z‘‘trimf‘[-0.0400.04]）;
a=addmf（a‘output‘2‘PS‘‘trimf‘[-0.020.020.06]）;
a=addmf（a‘output‘2‘PM‘‘trimf‘[00.040.06]）;
a=addmf（a‘output‘2‘PB‘‘smf‘[0.020.06]）;

a=addvar（a‘output‘‘kd‘[-33]）;                       %Parameter kd
a=addmf（a‘output‘3‘NB‘‘zmf‘[-3-1]）;
a=addmf（a‘output‘3‘NM‘‘trimf‘[-3-20]）;
a=addmf（a‘output‘3‘NS‘‘trimf‘[-3-11]）;
a=addmf（a‘output‘3‘Z‘‘trimf‘[-202]）;
a=addmf（a‘output‘3‘PS‘‘trimf‘[-113]）;
a=addmf（a‘output‘3‘PM‘‘trimf‘[023]）;
a=addmf（a‘output‘3‘PB‘‘smf‘[13]）;

rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;
                         1 2 7 1 3 1 1;
          1 3 6 2 1 1 1;
          1 4 6 2 1 1 1;
          1 5 5 3 1 1 1;
          1 6 4 4 2 1 1;
          1 7 4 4 5 1 1;
          
          2 1 7 1 5 1 1;
          2 2 7 1 3 1 1;
          2 3 6 2 1 1 1;
          2 4 5 3 2 1 1;
          2 5 5 3 2 1 1;
          2 6 4 4 3 1 1;
          2 7 3 4 4 1 1;
          
          3 1 6 1 4 1 1;
          3 2 6 2 3 1 1;
          3 3 6 3 2 1 1;
          3 4 5 3 2 1 1;
          3 5 4 4 3 1 1;
          3 6 3 5 3 1 1;
          3 7 3 5 4 1 1;
          
          4 1 6 2 4 1 1;
          4 2 6 2 3 1 1;
          4 3 5 3 3 1 1;
          4 4 4 4 3 1 1;
          4 5 3 5 3 1 1;
          4 6 2 6 3 1 1;
          4 7 2 6 4 1 1;
          
          5 1 5 2 4 1 1;
          5 2 5 3 4 1 1;
          5 3 4 4 4 1 1;
          5 4 3 5 4 1 1;
          5 5 3 5 4 1 1;
   

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2011-04-29 18:04  模糊PID控制算法\
     目录           0  2011-04-29 18:04  模糊PID控制算法\19318332mohuPID\
     文件        2282  2011-04-29 18:08  模糊PID控制算法\19318332mohuPID\fuzzpid.fis
     文件        5281  2011-04-29 18:08  模糊PID控制算法\19318332mohuPID\mohuPID.m
     目录           0  2011-04-29 17:38  模糊PID控制算法\40c346be3e5f\
     文件        2359  2004-06-02 23:06  模糊PID控制算法\40c346be3e5f\chap3_2s.m
     目录           0  2011-04-29 18:04  模糊PID控制算法\Fuzzy Adaptive Robust PID Controller\
     文件        1681  2008-07-21 23:14  模糊PID控制算法\Fuzzy Adaptive Robust PID Controller\dkd.fis
     文件        1791  2008-07-21 22:16  模糊PID控制算法\Fuzzy Adaptive Robust PID Controller\dki.fis
     文件        1987  2008-07-21 23:14  模糊PID控制算法\Fuzzy Adaptive Robust PID Controller\dkp.fis
     文件       57897  2009-07-02 10:51  模糊PID控制算法\Fuzzy Adaptive Robust PID Controller\sub3.mdl
     目录           0  2011-04-29 17:34  模糊PID控制算法\MatlabPID\
     文件        6488  2009-04-11 20:42  模糊PID控制算法\MatlabPID\复件 1.txt
     文件      211930  2011-04-29 17:48  模糊PID控制算法\pid控制及其matlab仿真.pdf