基于STC 51单片机的智能循迹小车

代码通过51单片机对当前道路具体情况进行采集，然后通过单品机的计算实现小车前进方向的调整。

#include 
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

//光电传感器

sbit led1=P1^4;
sbit led2=P1^3;
sbit led3=P1^2;
sbit led4=P1^1;
sbit led5=P1^0;

//控制驱动，电机

sbit zuo1=P3^4;
sbit zuo2=P3^5;
sbit you1=P3^6;
sbit you2=P3^7;


uchar zuo1_pwm_duty;
uchar you1_pwm_duty;
uchar zuo2_pwm_duty;
uchar you2_pwm_duty;
uchar num2;


void delay（uint z）   //延时函数
{
	uint xy;
	for（x=z;x>0;x--）
	for（y=110;y>0;y--）;	
}

void init（）	   //初始化
{
	TMOD=0x10;
	TH1=（65536-100）/256;
	TL1=（65536-100）%256;
	ET1=1;
	TR1=1;
	EA=1;
}
void time1（） interrupt 3   //定时器1
{
	TH1=（65536-100）/256;
	TL1=（65536-100）%256;
	num2++;
	if（num2<=you1_pwm_duty）	{you1=1;}
	else{you1=0;}
	if（num2<=you2_pwm_duty）{you2=1;}
	else{you2=0;}
	if（num2<=zuo1_pwm_duty）{zuo1=1;}
	else{zuo1=0;}
    if（num2<=zuo2_pwm_duty）{zuo2=1;}
	else{zuo2=0;}
	if（num2>100）{num2=0;}
}
void go（）
{
zuo1_pwm_duty=50;
zuo2_pwm_duty=0;
you1_pwm_duty=50;
you2_pwm_duty=0;
delay（100）;
}
void left_1（）
{
zuo1_pwm_duty=20;
zuo2_pwm_duty=0;
you1_pwm_duty=40;
you2_pwm_duty=0;
delay（100）; 
}
void left（）
{
zuo1_pwm_duty=0;
zuo2_pwm_duty=0;
you1_pwm_duty=30;
you2_pwm_duty=0;
}
void right_1（）
{
zuo1_pwm_duty=40;
zuo2_pwm_duty=0;
you1_pwm_duty=20;
you2_pwm_duty=0;
delay（100）;
}
void right（）
{
zuo1_pwm_duty=30;
zuo2_pwm_duty=0;
you1_pwm_duty=0;
you2_pwm_duty=0;
delay（100）;
}
void back（）
{
zuo1_pwm_duty=0;
zuo2_pwm_duty=40;
you1_pwm_duty=0;
you2_pwm_duty=40;
delay（150）;
}
void xunji（）				//主函数
{
	init（）;			
while（1）							/*无限循环*/
	{ 
		switch（P1&0x1f）					 
		{	  
		case 0x10:{left（）;   }break;
	    case 0x08:{left_1（）; }break;
        case 0x04:{go（）;     }break;
		case 0x02:{right_1（）;}break;	  
        case 0x01:{right（）;  }break; 	
	}
  }
}
void main（）
{
 xunji（）;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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