stm32f103通过modbus控制A6伺服电机

#include “led.h“
#include “delay.h“
#include “sys.h“
#include “lcd.h“
#include “encode.h“



extern uint8_t USART1_RX_BUF[64];  	                                                       
extern uint8_t USART1_RX_CNT;                                                              
//extern uint8_t flagframe = 0; 

uint8_t USART_RX_STA = 0;
uint8_t USART_RX_BUF[64];

uint16_t handHeldCtrCnt = 0;

//bit0:sendDataFlag 0x00 bit1~bit4:gage1 displacement data bit5~bit8: gage2 strain data bit9 bit10: adc data（pressure data）bit11:0x0Abit12:0x0D
uint8_t HHdata[13];
uint16_t count;
uint16_t GAGECnt = 0;
uint16_t GAGECnt_meta = 0;


uint8_t SRV_ON[8] = {0x01 0x05 0x00 0x60 0xFF 0x00 0x8C 0x24};
uint8_t SRV_OFF[8] = {0x01 0x05 0x00 0x60 0x00 0x00 0xCD 0xD4};
uint8_t Block_velocity0[8] = {0x01 0x06 0x46 0x00 0x04 0x00 0x9E 0x42};
uint8_t Block_accelaration0[8] = {0x01 0x06 0x46 0x10 0x01 0x00 0x9C 0xD7 };
uint8_t Block_decelaration0[8] = {0x01 0x06 0x46 0x20 0x01 0x00 0x9C 0xD8 };
uint8_t Block0_CMD[13] = {0x01 0x10 0x48 0x00 0x00 0x02 0x04 0x00 0x00 0x03 0x00 0xA5 0xE8};
uint8_t Block0_data[13] = {0x01 0x10 0x48 0x02 0x00 0x02 0x04 0x00 0x00 0x00 0x00 0x24 0x75};
uint8_t S_STOP_ON[8] = {0x01 0x05 0x01 0x24 0xFF 0x00 0xCD 0xCD};
uint8_t S_STOP_OFF[8] = {0x01 0x05 0x01 0x24 0x00 0x00 0x8C 0x3D};
uint8_t Block_NO[8] = {0x01 0x06 0x44 0x14 0x00 0x00 0xDD 0x3E };
uint8_t Block_Start[8] = {0x01 0x05 0x01 0x20 0xFF 0x00 0x8C 0x0C};
uint8_t Block_OFF[8] = {0x01 0x05 0x01 0x20 0x00 0x00 0xCD 0xFC};

uint8_t Block1_cmd_data[17] = {0x01 0x10 0x48 0x08 0x00 0x04 0x08 0x00 0x00 0x03 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xB6 0x1E};
uint8_t Block0_cmd_data[17] = {0x01 0x10 0x48 0x00 0x00 0x04 0x08 0x00 0x00 0x03 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x57 0xC1};
uint8_t Block0_cmd_data_R[17] = {0x01 0x10 0x48 0x00 0x00 0x04 0x08 0x04 0x00 0x03 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x56 0x32};

 int main（void）
 {	

	 uint16_t adcx;
	 uint8_t cmd_buf[4] = {0x030x000x030x00};				
	 uint8_t cmd_data[4] = {0x000x000x000x00};
	 uint8_t cmd_count_cmd[4] = {0x030x000x070x00};
	 uint8_t cmd_count_data[4] = {0x270x100x000x00};
	 uint8_t condition_cmd[4] = {0x000x330x0A0x60};
	 uint8_t condition_data[4] = {0x270x100x000x00};
	 uint8_t decelaration_cmd[4] = {0x000x000x050x00};
	 uint8_t decelaration_data[4] = {0x000x000x000x00};

	 delay_init（）;	    	 //延时函数初始化	  
	 USART3_Initialise（115200）;
	 USART1_Initialise（9600）;
	 RS485_switchinit（）;
	 Adc_Init（）;
	 TIM_Init（）;//定时器编码器接口初始化
	 
//	 UART_PutStrRS485（SRV_ON8）;
//	 UART_PutStrRS485（Block_NO8）;
	 MODH_Send06H（SLAVE_ADDRREG_Block_NO 0）;
	 delay_ms（10）;
	 //UART_PutStrRS485（Block_velocity08）;
	 MODH_Send06H（SLAVE_ADDRREG_Block_velocity0 0x0400）;
	 delay_ms（10）;
	 //UART_PutStrRS485（Block_accelaration08）;
	 MODH_Send06H（SLAVE_ADDRREG_