stm32 超声波避障小车1

stm32 超声波避障小车1stm32 超声波避障小车1stm32 超声波避障小车1

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项目：超声波避障小车
功能：遇到障碍物避开
实现过程：小车行走过程--遇到障碍物--避开

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#include “stm32f10x.h“// Device header

double TIMCoutertime;
u8 succeed_flag = 0;
int distance;

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设置配置GPIOA引脚
PA0~PA3、PA5配置成推挽输出
PA6配置成上拉输入
PA7配置成复用功能推挽输出

输出速度都为50MHz

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舵机模块
利用PWM来控制舵机方向

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void PWM_Configuration（）
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimebaseInitTypeDef TIM_TimebaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOAENABLE）;
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_AFIOENABLE）;
	RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3ENABLE）;
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init（GPIOA&GPIO_InitStructure）;
	
	TIM_TimebaseStructure.TIM_Period = 20000-1;
	TIM_TimebaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1;
	TIM_TimebaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;;
	TIM_TimebaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimebaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimebaseInit（TIM3&TIM_TimebaseStructure）;
	
	TIM_ARRPreloadConfig（TIM3DISABLE）;	
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
	TIM_OC2Init（TIM3&TIM_OCInitStructure）;
	TIM_OC2PreloadConfig（TIM3TIM_OCPreload_Enable）;
	
	TIM_CtrlPWMOutputs（TIM3ENABLE）;	
	TIM_ARRPreloadConfig（TIM3ENABLE）;
	TIM_Cmd（TIM3DISABLE）;
}

/*****************************************************************************

配置电机

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void EXTI_Configuration（）
{	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOAENABLE）;
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_AFIOENABLE）;
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init（GPIOA&GPIO_InitStructure）;
	

	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
	GPIO_Init（GPIOA&GPIO_InitStructure）;
	
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_ClearITPendingBit（EXTI_Line6）;
	GPIO_EXTILineConfig（GPIO_PortSourceGPIOAGPIO_PinSource6）;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line6;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
	E

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       6956  2015-12-10 17:06  超声波避障\DebugConfig\Target_1_STM32F103RC_1.0.0.dbgconf

     文件        339  2017-10-05 21:45  超声波避障\EventRecorderStub.scvd

     文件      54948  2017-10-05 21:40  超声波避障\Listings\startup_stm32f10x_hd.lst

     文件      87440  2017-10-05 21:40  超声波避障\Listings\test.map

     文件         19  2017-10-05 21:46  超声波避障\objects\ExtDll.iex

     文件     281699  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\misc.crf

     文件       1437  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\misc.d

     文件     305832  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\misc.o

     文件         81  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\startup_stm32f10x_hd.d

     文件       6836  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\startup_stm32f10x_hd.o

     文件     282247  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\stm32f10x_exti.crf

     文件       1617  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\stm32f10x_exti.d

     文件     310288  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\stm32f10x_exti.o

     文件     285192  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\stm32f10x_gpio.crf

     文件       1617  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\stm32f10x_gpio.d

     文件     327216  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\stm32f10x_gpio.o

     文件     288768  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\stm32f10x_rcc.crf

     文件       1599  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\stm32f10x_rcc.d

     文件     347972  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\stm32f10x_rcc.o

     文件     303775  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\stm32f10x_tim.crf

     文件       1599  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\stm32f10x_tim.d

     文件     438368  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\stm32f10x_tim.o

     文件     282780  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\system_stm32f10x.crf

     文件       1480  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\system_stm32f10x.d

     文件     304540  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\system_stm32f10x.o

     文件     288624  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\test.axf

     文件       4011  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\test.build_log.htm

     文件     282943  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\test.crf

     文件       1265  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\test.d

     文件      51186  2017-10-05 21:40  超声波避障\objects\test.htm

............此处省略24个文件信息