适合初学者借鉴的arduino智能小车代码集合

内包含了前进后退基础功能代码 蓝牙小车代码 红外遥控小车 超声波避障小车 红外避障小车 循迹小车 小车花式动作等多方面的代码，非常适合初学arduino的小白借鉴使用，代码都是经过验证的，没有bug

/*
 * IRremote
 * Version 0.11 August 2009
 * Copyright 2009 Ken Shirriff
 * For details see http://arcfn.com/2009/08/multi-protocol-infrared-remote-library.html
 *
 * Modified by Paul Stoffregen  to support other boards and timers
 * Modified  by Mitra Ardron  
 * Added Sanyo and Mitsubishi controllers
 * Modified Sony to spot the repeat codes that some Sony‘s send
 *
 * Interrupt code based on NECIRrcv by Joe Knapp
 * http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1210243556
 * Also influenced by http://zovirl.com/2008/11/12/building-a-universal-remote-with-an-arduino/
 *
 * JVC and Panasonic protocol added by Kristian Lauszus （Thanks to zenwheel and other people at the original blog post）
 */

#include “IRremote.h“
#include “IRremoteInt.h“

// Provides ISR
#include 

volatile irparams_t irparams;

// These versions of MATCH MATCH_MARK and MATCH_SPACE are only for debugging.
// To use them set DEBUG in IRremoteInt.h
// Normally macros are used for efficiency
#ifdef DEBUG
int MATCH（int measured int desired） {
  Serial.print（“Testing: “）;
  Serial.print（TICKS_LOW（desired） DEC）;
  Serial.print（“ <= “）;
  Serial.print（measured DEC）;
  Serial.print（“ <= “）;
  Serial.println（TICKS_HIGH（desired） DEC）;
  return measured >= TICKS_LOW（desired） && measured <= TICKS_HIGH（desired）;
}

int MATCH_MARK（int measured_ticks int desired_us） {
  Serial.print（“Testing mark “）;
  Serial.print（measured_ticks * USECPERTICK DEC）;
  Serial.print（“ vs “）;
  Serial.print（desired_us DEC）;
  Serial.print（“: “）;
  Serial.print（TICKS_LOW（desired_us + MARK_EXCESS） DEC）;
  Serial.print（“ <= “）;
  Serial.print（measured_ticks DEC）;
  Serial.print（“ <= “）;
  Serial.println（TICKS_HIGH（desired_us + MARK_EXCESS） DEC）;
  return measured_ticks >= TICKS_LOW（desired_us + MARK_EXCESS） && measured_ticks <= TICKS_HIGH（desired_us + MARK_EXCESS）;
}

int MATCH_SPACE（int measured_ticks int desired_us） {
  Serial.print（“Testing space “）;
  Serial.print（measured_ticks * USECPERTICK DEC）;
  Serial.print（“ vs “）;
  Serial.print（desired_us DEC）;
  Serial.print（“: “）;
  Serial.print（TICKS_LOW（desired_us - MARK_EXCESS） DEC）;
  Serial.print（“ <= “）;
  Serial.print（measured_ticks DEC）;
  Serial.print（“ <= “）;
  Serial.println（TICKS_HIGH（desired_us - MARK_EXCESS） DEC）;
  return measured_ticks >= TICKS_LOW（desired_us - MARK_EXCESS） && measured_ticks <= TICKS_HIGH（desired_us - MARK_EXCESS）;
}
#endif

void IRsend::sendNEC（unsigned long data int nbits）
{
  enableIROut（38）;
  mark（NEC_HDR_MARK）;
  space（NEC_HDR_SPACE）;
  for （int i = 0; i < nbits; i++） {
    if （data & TOPBIT） {
      mark（NEC_BIT_MARK）;
      space（NEC_ONE_SPACE）;
    } 
    else {
      mark（NEC_BIT_MARK）;
      space（NEC_ZERO_SPACE）;
    }
    data <<= 1;
  }
  mark（NEC_BIT_MARK）;
  space（0）;
}

void IRsend::sendSony（unsigned long data int nbits） {
  enableIROut（40）;
  mark（SONY_HDR_MARK）;
  space（SONY_HDR_SPACE）;
  data = data << （32 - nbits）;
  for （int i = 0; i < nb