单片机控制多个电机程序

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//实验名称：单片机控制多个电机
//程序说明：烧好程序，连接好控制线（步进电机1的控制线I1-I4连接到P2.0-P2.3，步进电机2的控制线I1-I4连接
//          到P2.4-P2.7。按S19可控制步进电机1的转动停止、加减速和正反转，按S20可控制步进电机2的转动停
//			止、加减速和正反转。
//实验平台：YZ200 V2.2开发箱，STC89C52单片机。
//作者：徐锐锋
//日期：2010-12-20
//广州研展电子科技有限公司 www.52yanfa.com （我爱研发网）  版权所有 
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#include 
//#include 

sbit A1=P2^0;			//步进电机1输出脚定义
sbit B1=P2^1;
sbit C1=P2^2;
sbit D1=P2^3;

sbit A2=P2^4;			//步进电机2输出脚定义
sbit B2=P2^5;
sbit C2=P2^6;
sbit D2=P2^7;

//步进电机1工作定义------------------------------------------------------------------------------------------------------
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

//步进电机2工作定义
#define Coil_A2 {A2=1;B2=0;C2=0;D2=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B2 {A2=0;B2=1;C2=0;D2=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C2 {A2=0;B2=0;C2=1;D2=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D2 {A2=0;B2=0;C2=0;D2=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF2 {A2=0;B2=0;C2=0;D2=0;}//全部断电

unsigned char x1y1i1s1;
unsigned char x2y2i2s2;
//unsigned char y1;
//unsigned char i1;
//unsigned char S1;

//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
// unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
// 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编大致延时
// 长度如下 T=tx2+5 uS 
//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
void DelayUs2x（unsigned char t）
{   
 while（--t）;
}

//--------------------------------------------------------------------------------------------------------
// mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
// unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
// 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
void DelayMs（unsigned char t）
{    
 while（t--）
 {
     //大致延时1mS
     DelayUs2x（245）;
	 DelayUs2x（245）;
 }
}

//---------------------------------------------------------------------------------------------------
//                   定时器初始化子程序
//---------------------------------------------------------------------------------------------------
void Init_Timer（void）
{
	TMO