基于蚁族算法的二维路径规划算法

基于蚁族算法的二维路径规划算法，可以用于机器人的路径规划问题，寻找最优路径。

function path = DijkstraPlan（positionsign）
%% 基于Dijkstra算法的路径规划算法
%position    input     %节点位置
%sign        input     %节点间是否可达
 
%path        output    %规划路径
 
%% 计算路径距离
cost = ones（size（sign））*10000;
[nm] = size（sign）;
for i = 1:n
    for j = 1:m
        if sign（ij） == 1
            cost（ij） = sqrt（sum（（position（i:）-position（j:））.^2））;
        end
    end
end
 
%% 路径开始点
dist = cost（1:）;             %节点间路径长度           
s = zeros（size（dist））;        %节点经过标志
s（1） = 1;dist（1） = 0;
path = zeros（size（dist））;     %依次经过的节点
path（1:） = 1;
 
%% 循环寻找路径点
for num = 2:n   
    
    % 选择路径长度最小点
    mindist = 10000;
    for i = 1:length（dist）
        if s（i） == 0
            if dist（i）< mindist
                mindist = dist（i）;
                u = i;
            end
        end
    end
    
    % 更新点点间路径
    s（u） = 1;
    for w = 1:length（dist）
        if s（i） == 0
            if dist（u）+cost（uw） < dist（w）
                dist（w） = dist（u）+cost（uw）;
                path（w） = u;
            end
        end
    end
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        225  2013-12-20 09:39  基于蚁族算法的二维路径规划算法\barrier.asv

     文件        190  2013-12-20 09:44  基于蚁族算法的二维路径规划算法\barrier.txt

     文件       1158  2010-11-17 08:41  基于蚁族算法的二维路径规划算法\DijkstraPlan.m

     文件        122  2009-07-19 18:08  基于蚁族算法的二维路径规划算法\lines.txt

     文件       5599  2014-02-27 09:22  基于蚁族算法的二维路径规划算法\main.asv

     文件       5599  2014-03-02 10:57  基于蚁族算法的二维路径规划算法\main.m

     文件        989  2009-08-05 18:33  基于蚁族算法的二维路径规划算法\matrix.txt

     文件       3730  2013-12-22 19:44  基于蚁族算法的二维路径规划算法\untitled.fig

     目录          0  2013-12-22 19:44  基于蚁族算法的二维路径规划算法

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