new_ws.zip

这个包里包含了一个xacro机器人模型以及一个基于gui的控制的launch文件. 可以和教程中的步骤进行一个对照.

#!/usr/bin/python2
# -*- coding: utf-8 -*-

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‘‘‘This file generates shell code for the setup.SHELL scripts to set environment variables‘‘‘

from __future__ import print_function
import argparse
import copy
import errno
import os
import platform
import sys

CATKIN_MARKER_FILE = ‘.catkin‘

system = platform.system（）
IS_DARWIN = （system == ‘Darwin‘）
IS_WINDOWS = （system == ‘Windows‘）

PATH_TO_ADD_SUFFIX = [‘bin‘]
if IS_WINDOWS:
    # while catkin recommends putting dll‘s into bin 3rd party packages often put dll‘s into lib
    # since Windows finds dll‘s via the PATH variable prepend it with path to lib
    PATH_TO_ADD_SUFFIX.extend（[[‘lib‘ os.path.join（‘lib‘ ‘x86_64-linux-gnu‘）]]）

# subfolder of workspace prepended to CMAKE_PREFIX_PATH
ENV_VAR_SUBFOLDERS = {
    ‘CMAKE_PREFIX_PATH‘: ‘‘
    ‘LD_LIBRARY_PATH‘ if not IS_DARWIN else ‘DYLD_LIBRARY_PATH‘: [‘lib‘ os.path.join（‘lib‘ ‘x86_64-linux-gnu‘）]
    ‘PATH‘: PATH_TO_ADD_SUFFIX
    ‘PKG_CONFIG_PATH‘: [os.path.join（‘lib‘ ‘pkgconfig‘） os.path.join（‘lib‘ ‘x86_64-linux-gnu‘ ‘pkgconfig‘）]
    ‘PYTHONPATH‘: ‘lib/python2.7/dist-packages‘
}


def rollback_env_variables（environ env_var_subfolders）:
    ‘‘‘
    Generate shell code to reset environment variables
    by unrolling modifications based on all workspaces in CMAKE_PREFIX_PATH.
    This does not cover modifications performed by environment hooks.
    ‘‘‘
    lin

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2020-02-18 11:11  new_ws\
     文件          98  2020-02-18 11:07  new_ws\.catkin_workspace
     目录           0  2020-02-18 11:11  new_ws\.vscode\
     文件         506  2020-02-19 08:18  new_ws\.vscode\c_cpp_properties.json
     文件         104  2020-02-18 11:11  new_ws\.vscode\settings.json
     目录           0  2020-02-18 11:21  new_ws\src\
     文件          50  2020-02-18 11:07  new_ws\src\CMakeLists.txt
     目录           0  2020-02-14 09:51  new_ws\src\sixaxis_description\
     文件         649  2020-02-14 09:51  new_ws\src\sixaxis_description\package.xml
     文件         283  2020-02-14 09:50  new_ws\src\sixaxis_description\CMakeLists.txt
     目录           0  2020-02-14 09:42  new_ws\src\sixaxis_description\textures\
     目录           0  2020-02-14 09:44  new_ws\src\sixaxis_description\config\
     文件         109  2020-02-14 09:44  new_ws\src\sixaxis_description\config\joint_names_sixaxis_description.yaml
     目录           0  2020-02-14 09:52  new_ws\src\sixaxis_description\launch\
     文件         662  2020-02-18 11:41  new_ws\src\sixaxis_description\launch\gazebo.launch
     文件         621  2020-02-18 11:32  new_ws\src\sixaxis_description\launch\display.launch
     目录           0  2020-02-14 09:42  new_ws\src\sixaxis_description\meshes\
     文件       14984  2020-02-14 09:42  new_ws\src\sixaxis_description\meshes\link6.STL
     文件       17184  2020-02-14 09:42  new_ws\src\sixaxis_description\meshes\link5.STL
     文件       16084  2020-02-14 09:42  new_ws\src\sixaxis_description\meshes\link4.STL
     文件       17184  2020-02-14 09:42  new_ws\src\sixaxis_description\meshes\link3.STL
     文件       16084  2020-02-14 09:42  new_ws\src\sixaxis_description\meshes\link2.STL
     文件       17184  2020-02-14 09:42  new_ws\src\sixaxis_description\meshes\link1.STL
     文件        7684  2020-02-14 09:42  new_ws\src\sixaxis_description\meshes\gripper_base.STL
     文件        7684  2020-02-14 09:42  new_ws\src\sixaxis_description\meshes\base_link.STL
     目录           0  2020-02-18 11:33  new_ws\src\sixaxis_description\urdf\
     文件       12446  2020-02-19 08:26  new_ws\src\sixaxis_description\urdf\sixaxis.xacro
     文件        4668  2020-02-14 09:46  new_ws\src\sixaxis_description\urdf\sixaxis_description.csv
     文件        5540  2020-02-14 09:51  new_ws\src\sixaxis_description\urdf.rviz
     目录           0  2020-02-18 11:21  new_ws\src\sixaxis_control\
     文件        3022  2020-02-18 11:21  new_ws\src\sixaxis_control\package.xml
............此处省略213个文件信息