S函数写的PID控制程序

S函数写的PID控制程序和控制对象，效果过得去，仅供学习交流。

function [sysx0strtssimStateCompliance] = sfunction_object（txuflag）

switch flag
 
  case 0
    [sysx0strtssimStateCompliance]=mdlInitializeSizes;
 
  case 1
    sys=mdlDerivatives（txu）;
 
  case 2
    sys=mdlUpdate（txu）;

  case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;

  case 4
    sys=mdlGetTimeOfNextVarHit（txu）;

  case 9
    sys=mdlTerminate（txu）;

  otherwise
    DAStudio.error（‘Simulink:blocks:unhandledFlag‘ num2str（flag））;

end


function [sysx0strtssimStateCompliance]=mdlInitializeSizes


sizes = simsizes;

sizes.NumContStates  = 2;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 1;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;   % at least one sample time is needed

sys = simsizes（sizes）;

x0  = [0 0];

str = [];

ts  = [0 0];                %对应纯连续系统

simStateCompliance = ‘UnknownSimState‘;   


function sys=mdlDerivatives（txu）       %连续系统计算导数

sys（1） = x（2）;           %对应于系统的状态空间方程式
sys（2） = -（25+10*rands（1））*x（2）+（133+30*rands（1））*u;            %把计算得出的导数向量赋值给sys变量


function sys=mdlUpdate（txu）            %更新离散系统状态

sys = [];            %本例为连续时间系统，该部分代码无需修改


function sys=mdlOutputs（txu）

sys = x（1）;


function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit（txu）    %该子程序只在离散采样系统有用

sampleTime = 1;    %  Example set the next hit to be one second later.
sys = t + sampleTime;


function sys=mdlTerminate（txu）

sys = [];

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      14165  2018-11-16 16:33  Main.slx

     文件       1478  2018-10-23 09:50  sfunction_object.m

     文件       1397  2018-10-23 10:17  sfunction_pid.m

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                17040                    3