STM32F407实现鸣志步进电机S型加速实现代码

主控STM32F407实现鸣志电机驱动器SR2的S型加速全过程，

/**
  ******************************************************************************
  * @file    system_stm32f4xx.c
  * @author  MCD Application Team
  * @version V2.6.1
  * @date    14-February-2017
  * @brief   CMSIS Cortex-M4 Device Peripheral Access layer System Source File.
  *
  *   This file provides two functions and one global variable to be called from 
  *   user application:
  *      - SystemInit（）: This function is called at startup just after reset and 
  *                      before branch to main program. This call is made inside
  *                      the “startup_stm32f4xx.s“ file.
  *
  *      - SystemCoreClock variable: Contains the core clock （HCLK） it can be used
  *                                  by the user application to setup the SysTick 
  *                                  timer or configure other parameters.
  *                                     
  *      - SystemCoreClockUpdate（）: Updates the variable SystemCoreClock and must
  *                                 be called whenever the core clock is changed
  *                                 during program execution.
  *
  *
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * 
© COPYRIGHT 2017 STMicroelectronics

  *
  * Redistribution and use in source and binary forms with or without modification
  * are permitted provided that the following conditions are met:
  *   1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice
  *      this list of conditions and the following disclaimer.
  *   2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice
  *      this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  *      and/or other materials provided with the distribution.
  *   3. Neither the name of STMicroelectronics nor the names of its contributors
  *      may be used to endorse or promote products derived from this software
  *      without specific prior written permission.
  *
  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS “AS IS“
  * AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE
  * IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE
  * FOR ANY DIRECT INDIRECT INCIDENTAL SPECIAL EXEMPLARY OR CONSEQUENTIAL
  * DAMAGES （INCLUDING BUT NOT LIMITED TO PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR
  * SERVICES; LOSS OF USE DATA OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION） HOWEVER
  * CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY WHETHER IN CONTRACT STRICT LIABILITY
  * OR TORT （INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE） ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  * OF THIS SOFTWARE EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  *
  ******************************************************************************
  */

/** @addtogrou

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-11-15 19:37  步进电机S型加减速实现\
     文件        5339  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\.mxproject
     文件      229511  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\CubeMX2.jpg
     目录           0  2018-11-15 19:37  步进电机S型加减速实现\Drivers\
     目录           0  2018-11-15 19:37  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\
     目录           0  2018-11-15 19:37  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\
     目录           0  2018-11-15 19:37  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\
     目录           0  2018-11-15 19:37  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\
     目录           0  2018-11-15 19:37  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\
     文件      723643  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f401xc.h
     文件      723643  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f401xe.h
     文件     1232312  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f405xx.h
     文件     1348059  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f407xx.h
     文件      605580  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f410cx.h
     文件      605889  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f410rx.h
     文件      600827  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f410tx.h
     文件      727138  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f411xe.h
     文件     1168587  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f412cx.h
     文件     1256407  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f412rx.h
     文件     1256407  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f412vx.h
     文件     1256479  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f412zx.h
     文件     1310887  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f413xx.h
     文件     1255857  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f415xx.h
     文件     1371204  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f417xx.h
     文件     1322050  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f423xx.h
     文件     1450333  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f427xx.h
     文件     1478761  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f429xx.h
     文件     1474393  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f437xx.h
     文件     1502045  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f439xx.h
     文件     1379421  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f446xx.h
     文件     1752088  2018-11-08 15:43  步进电机S型加减速实现\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f469xx.h
............此处省略986个文件信息