最优状态估计 Dan Simon

最优状态估计 卡尔曼，H∞及非线性滤波（Dan Simon）包含中英文两版本以及官网部分代码

function AddHinfEx1

Q = 1;
R = 1;
thetaMin = 0;
thetaMax = 1;
dtheta = 0.01;
KArr = [];
PArr = [];
for theta = thetaMin : dtheta : thetaMax
    c（1） = theta^2 - theta^4 * R;
    c（2） = Q * theta^4 * R - Q * theta^2 + R * theta^2 - 1;
    c（3） = Q * （1 - 2 * theta^2 * R）;
    c（4） = Q * R;
    Pall = roots（c）;
    % Find a real positive root of the ARE that results in a stable estimator.
    P = inf;
    for i = 1 : length（Pall）
        if abs（theta^2 * Pall（i） - 1） < 1e-12
            continue;
        end
        Pa = Pall（i） / （1 - theta^2 * Pall（i））;
        V = R + Pa;
        Fhat = 1 - Pa / V;
        if isreal（Pall（i）） && （Pall（i） >= 0） && （Pall（i） < P） && （abs（Fhat） < 1）
            P = Pall（i）;
            K = Pa / V;
        end
    end
    if P == inf
        thetaMax = theta - dtheta;
        break;
    end
    PArr = [PArr P];
    KArr = [KArr K];
end

close all;
theta = thetaMin : dtheta : thetaMax;

figure;
plot（theta KArr）; 
set（gca‘FontSize‘12）; set（gcf‘Color‘‘White‘）;
xlabel（‘H_\infty performance bound \theta‘）; ylabel（‘Estimator gain K‘）;

figure;
plot（theta PArr）; 
set（gca‘FontSize‘12）; set（gcf‘Color‘‘White‘）;
xlabel（‘H_\infty performance bound \theta‘）; ylabel（‘Kalman performance bound P‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件   24079381  2017-11-02 17:26  最优状态估计\Optimal State Estimation Kalman H-infinity and Nonlinear Approaches.pdf

     文件     170364  2018-12-20 11:06  最优状态估计\【英文版勘误】最优状态估计勘误.pdf

     文件         47  2018-12-20 11:33  最优状态估计\官网.txt

     文件      89785  2018-12-20 11:35  最优状态估计\教程和示例代码\AppendixC.pdf

     文件     231841  2018-12-20 11:11  最优状态估计\教程和示例代码\ESDNonlinear.pdf

     文件     442575  2018-12-20 11:11  最优状态估计\教程和示例代码\hinfinity.pdf

     文件     435748  2018-12-20 11:10  最优状态估计\教程和示例代码\kalman.pdf

     文件       1291  2018-12-20 11:22  最优状态估计\教程和示例代码\代码\12_1_AddHinfEx1.m

     文件       3167  2018-12-20 11:18  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_10_1_Multiple.m

     文件       6755  2018-12-20 11:19  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_10_2_Reduced.m

     文件       2095  2018-12-20 11:19  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_10_3_Schmidt.m

     文件       5057  2018-12-20 11:19  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_10_4_Robust.m

     文件        508  2018-12-20 11:21  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_11_2_HinfEx1a.m

     文件       1685  2018-12-20 11:21  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_11_2_HinfEx1b.m

     文件        360  2018-12-20 11:21  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_11_3_HinfContEx1a.m

     文件       2887  2018-12-20 11:21  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_11_3_HinfContEx1b.m

     文件       5816  2018-12-20 11:22  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_12_2_AddHinfEx3.m

     文件      10137  2018-12-20 11:22  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_12_3_AddHinfConstr.m

     文件       3881  2018-12-20 11:22  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_12_3_AddHinfConstrMonte.m

     文件       4727  2018-12-20 11:23  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_13_1_MotorKalman.m

     文件       3000  2018-12-20 11:23  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_13_2_ExtendedBody.m

     文件       3106  2018-12-20 11:23  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_13_2_HybridBody.m

     文件      14260  2018-12-20 11:23  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_13_3_Hybrid2.m

     文件       2016  2018-12-20 11:24  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_13_4_Parameter.m

     文件       2917  2018-12-20 11:24  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_14_1_UnscentedEx.m

     文件       5132  2018-12-20 11:24  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_14_2_HybridUKF.m

     文件       8046  2018-12-20 11:25  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_14_3_HybridSimplex.m

     文件       3582  2018-12-20 11:25  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_15_1_ParticleEx1.m

     文件       5816  2018-12-20 11:25  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_15_2_ParticleEx2.m

     文件       6115  2018-12-20 11:25  最优状态估计\教程和示例代码\代码\ex_15_3_ParticleEx3.m

............此处省略25个文件信息