无刷电机控制

#include
#include 
#include 


#define Fcy 29491200
#define FPWM_default 20000   
#define MILLISEC 7373*4 //1ms


#define  P1L  _RE0
#define  PIH  _RE1

#define  P2L  _RE2 
#define  P2H  _RE3

#define  P3L  _RE4
#define  P3H  _RE5

unsigned char HallValue = 0;
unsigned int StateLoTable[] = {0x00000x1200 0x0900 0x1800 0x24000x0600 0x21000x0000};

/********************************************************************
InitMCPWM，对PWM 做以下初始化:
1. FPWM = 16000 hz
2.  独立的PWM
3.  使用OVDCON 控制输出
*********************************************************************/
void InitMCPWM（void）
{
	PTCON = 0x0000;
//	PTPER = Fcy/FPWM_default - 1;
	PTPER = 1474;
	PWMCON1 = 0x0700; 					// pwmI/O引脚对处于互补模式复位后使能PWM 输出
	PWMCON2 = 0x0000;
//	PWMCON2 = 0x0002;				// 特殊事件后分频比设为1:1，使能占空比更新，且与PWM时基同步
	

	PDC1 = 500; //  将PWM1、PWM2 和PWM3 初始化为0x0A00
	PDC2 = 500;
	PDC3 = 500;
	IEC2bits.PWMIE=0;				//禁止PWM中断
//	SEVTCMP = PTPER;
	PTCON = 0x8000; //  启动PWM
}

/********************************************************************
InitCN，对CN 做以下初始化:
1. 使能CN3 、CN4 和CN5
2. 使能内部上拉
*********************************************************************/
void InitCN（void）
{
	_TRISB1=1;
	_TRISB2=1;
	_TRISB3=1;
	CNEN1 = 0x0038; //  使能CN3 、CN4 和CN5
	CNPU1 = 0x0038; //  使能内部上拉