dsPIC30f3010的PID控制代码，全部中文注释。

该代码需要复制到非中文路径下，使用开发环境MPLAB IDE 8.01或更高版本。 该开发环境需安装有MCC30编译器。

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//	文件名:		ClosedLoop.c
//
//  工程节点包括以下三个: 
//		1. 主节点:              CloseLoop.c		  
//		2. 芯片链接器描述文件:  p30f3010.gld	 
//      3. PID运算汇编节点:     PID.s
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------

#include 

//--------------------------芯片配置字设置-------------------------------
_FOSC（CSW_FSCM_OFF & XT_PLL16）;
_FWDT（WDT_OFF）;
_FBORPOR（PBOR_ON & BORV_20 & PWRT_64 & MCLR_EN）;
//-----------------------------------------------------------------------

typedef signed int SFRAC16;

#define FCY  20000000	     		// xtal = 5Mhz; PLLx16 -> 20 MIPS （运行速度20MIPS）
#define FPWM 19531		     		// PWM频率设置为19.5 kHz 避免产生人能听到的噪音
#define _10MILLISEC		10
#define _50MILLISEC		50
#define _100MILLISEC	100
#define _500MILLISEC	500

#define HALLA	1					// RB3
#define HALLB	2					// RB4
#define HALLC	4					// RB5
#define CW	0						// 电机顺时针方向（CCW）转动标志位
#define CCW	1						// 电机反时针方向（ CW）转动标志位
#define Switch_2 （!PORTCbits.RC14）

									// 计算周期 Period = TMRClock * 6 / RPM
									// 例如转速 RPM = 6000 （最大速度）
									// 周期     Period = （20000000 / 64） * 6 / 6000 = 312.5
									//          RPM = 60 （最小转速）
									// 周期     Period = （20000000 / 64） * 6 / 60 = 31250

#define MINPERIOD	313				// 对于 6000 max rpm 和 10 极电机
#define MAXPERIOD	31250			// 对于 60 min rpm 和 10 极电机
#define MINABSSPEED	327
#define MAXABSSPEED 32663

// 当使用floats来初始化有符号16-bit小数变量时使用这个宏  
#define SFloat_To_SFrac16（Float_Value） （（（Float_Value）<0.0）?（SFRAC16）（32768*（Float_Value）-0.5）:（SFRAC16）（32767*（Float_Value）+0.5））

void SixStepComm（int _Current_Sector int _Required_Voltage）;	// 换向操作（根据转子的位置）
void InitADC10（void）;											// 初始化 ADC（用于速度指令）
void InitMCPWM（void）;											// 初始化 PWM为20kHz 中心对齐 互补对称模式，500 ns死区
void InitTMR1（void）;											// 初始化 TIMER1 （使用速度控制和电机停止保护）
void InitTMR3（void）;											// 初始化 TIMER3 （作为两个输入捕捉通道的时基）
void InitUserInt（void）;											// 初始化所有端口 （输入和输出） 
void Init_IC_and_CN（void）;										// 初始化输入捕捉和电平变换中断CN （用于霍尔传感器输入）
void RunMotor（void）;											// 初始化所有变量和中断（用于启动和运行电机） 
void StopMotor（void）;											// 清零所有标志位 停止和电机控制相关的操作，禁止PWM
void ForceCommutation（void）;									// 当电机低速运行，该函数强制换向
void ChargeBootstraps（void）;									// 在电机运行起始阶段 对bootstrap 电容进行充电
extern void SpeedControl（void）;									// 该函数包含所有汇编和C函数，进行速度PID环路控制
extern void SpeedCalculation（void）;

																// 工程里用到的标志位
struct 
{
	unsigned MotorRunning	:1;
	unsigned MotorCommInAdv :1;
	unsigned MotorAdvEnabled:1;
	unsigned unused			:13;
}Flags;
 
unsigned int HallValue;						// 霍尔输入值
unsigned int Sector;						// 当前扇区值
unsigned int LastSector;					// 最后一个扇区的值，对于滤除因为硬件滤波导致的慢转换速率引起的错误信号
unsigned int MotorStalledCounter = 0;		// 每 1 ms加1 每次检测到新扇区即清零.用于强制换向和电机零速保护

// 	电机接线端子	      	|	MCLV板连接
// -------------------------|-------------------
//	白（相）   

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录          0  2008-06-18 02:03  PID_Lab

     文件      21643  2007-06-01 14:27  PID_Lab\Close_Loop.c

     文件      44496  2007-06-01 14:27  PID_Lab\Close_Loop.o

     文件      41631  2006-03-24 14:54  PID_Lab\ClosedLoop.o

     文件       4338  2006-03-24 14:54  PID_Lab\foo.o

     文件      40709  2005-04-26 04:24  PID_Lab\p30f3010.gld

     文件      13364  2007-06-01 14:27  PID_Lab\PID.o

     文件       5003  2007-06-01 14:27  PID_Lab\PID.s

     文件      78767  2007-06-01 14:27  PID_Lab\PID_test.cof

     文件       9380  2007-06-01 14:27  PID_Lab\PID_test.hex

     文件      67641  2007-06-01 14:27  PID_Lab\PID_test.map

     文件        861  2007-05-21 21:02  PID_Lab\PID_test.mcp

     文件      95744  2008-06-18 02:26  PID_Lab\PID_test.mcw

     文件       7844  2007-06-01 14:27  PID_Lab\PID_test.mptags

     文件        103  2007-06-01 14:27  PID_Lab\PID_test.tagsrc

     文件        146  2008-06-18 02:23  PID_Lab\说明.txt

     文件       2651  2008-06-18 02:26  PID_Lab\PID_test.mcs

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               434321                    17