STM32微型四轴

基于STM32的微型四轴，包括原理图pcb、程序及元件清单等等

#include “control.h“

PID PID_ROLPID_PITPID_YAWPID_ALTPID_POS;
PID PID_PID_1PID_PID_2PID_PID_3PID_PID_4PID_PID_5PID_PID_6PID_PID_7PID_PID_8PID_PID_9PID_PID_10PID_PID_11PID_PID_12;

int16_t getlast_roll=0geilast_pitch=0;
float rol_i=0pit_i=0yaw_p=0;

vs16 Moto_PWM_1=0Moto_PWM_2=0Moto_PWM_3=0Moto_PWM_4=0Moto_PWM_5=0Moto_PWM_6=0Moto_PWM_7=0Moto_PWM_8=0;

void Control（T_float_angle *att_inT_int16_xyz *gyr_in T_RC_Data *rc_in u8 armed）
{
	T_float_angle angle;
	angle.rol = att_in->rol + （rc_in->ROLL-1500）/30;//15
	angle.pit = att_in->pit - （rc_in->PITCH-1500）/30;//15
	
	rol_i += angle.rol;
	if（rol_i>2000）
	rol_i=2000;
	if（rol_i<-2000）
	rol_i=-2000;

	PID_ROL.pout = PID_ROL.P * angle.rol/10;
	PID_ROL.dout = -PID_ROL.D * gyr_in->Y/100;
	PID_ROL.iout = PID_ROL.I * rol_i/10;

	pit_i += angle.pit;
	if（pit_i>2000）
	pit_i=2000;
	if（pit_i<-2000）
	pit_i=-2000;

	PID_PIT.pout = PID_PIT.P * angle.pit/10;
	PID_PIT.dout = PID_PIT.D * gyr_in->X/100;
	PID_PIT.iout = PID_PIT.I * pit_i/10;
	
	if（rc_in->YAW<1400||rc_in->YAW>1600）
	{gyr_in->Z=gyr_in->Z+（rc_in->YAW-1500）*2;}//
	yaw_p+=gyr_in->Z*0.0609756f*0.002f;// +（Rc_Get.YAW-1500）*30
	if（yaw_p>20）
		yaw_p=20;
	if（yaw_p<-20）
		yaw_p=-20;


	PID_YAW.pout=PID_YAW.P*yaw_p;
	PID_YAW.dout = PID_YAW.D * gyr_in->Z/100;				   
	PID_YAW.iout=0;
	
	if（rc_in->THROTTLE<1200）
	{		
		pit_i=0;
		rol_i=0;
		yaw_p=0;
	}

	PID_ROL.OUT =  （-PID_ROL.pout）-PID_ROL.iout +PID_ROL.dout;//
	PID_PIT.OUT = PID_PIT.pout + PID_PIT.iout + PID_PIT.dout;
	PID_YAW.OUT = PID_YAW.pout + PID_YAW.iout + PID_YAW.dout;
 
	if（rc_in->THROTTLE>500&&armed）
	{
		Moto_PWM_1 = rc_in->THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
		Moto_PWM_2 = rc_in->THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
		Moto_PWM_3 = rc_in->THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
		Moto_PWM_4 = rc_in->THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;

	}
	else
	{
		Moto_PWM_1 = 0;
		Moto_PWM_2 = 0;
		Moto_PWM_3 = 0;
		Moto_PWM_4 = 0;
	}
	Moto_PwmRflash（Moto_PWM_1Moto_PWM_2Moto_PWM_3Moto_PWM_4）;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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............此处省略113个文件信息