风力摆PID调节源代码

风力摆pid调节模板，所有东西都好了，直接调参就行 参加过2015年全国大学生电子设计竞赛做风力摆控制系统的小伙伴们一定对这道题目印象深刻，不管是成功还是失败，各位肯定都是收获不少。看了网上各位大神的讨论，提出了很多解决方案和控制算法。大赛也过去了两个月，我也邻近毕业，各种事情，忙活了好长一段时间，现在趁这个空闲的机会，上上网跟各位小伙伴们分享我自己对这个题目的解决方案和看法，其中如果有分析得不对的地方，还希望各位指教。

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      17273  2010-06-07 10:25  风力摆源代码\CM3\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  风力摆源代码\CM3\core_cm3.h

     文件     634095  2011-07-27 15:12  风力摆源代码\CM3\stm32f10x.h

     文件      36557  2011-03-10 10:51  风力摆源代码\CM3\system_stm32f10x.c

     文件       2085  2011-03-10 10:51  风力摆源代码\CM3\system_stm32f10x.h

     文件       8982  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\misc.h

     文件      21690  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_adc.h

     文件       7555  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_bkp.h

     文件      27559  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_can.h

     文件       6573  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_cec.h

     文件       3166  2015-08-12 22:14  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_conf.h

     文件       2162  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_crc.h

     文件      15233  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_dac.h

     文件       3818  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_dbgmcu.h

     文件      20754  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_dma.h

     文件       6824  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_exti.h

     文件      25445  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_flash.h

     文件      27016  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_fsmc.h

     文件      20175  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_gpio.h

     文件      30029  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_i2c.h

     文件       3828  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_iwdg.h

     文件       4383  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_pwr.h

     文件      30452  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_rcc.h

     文件       3857  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_rtc.h

     文件      21863  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_sdio.h

     文件      17725  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_spi.h

     文件      52427  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_tim.h

     文件      16548  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_usart.h

     文件       2966  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\inc\stm32f10x_wwdg.h

     文件       7046  2011-03-10 10:47  风力摆源代码\FWlib\SRC\misc.c

............此处省略166个文件信息