基于STM32的智能寻迹小车，利用32的库开发的黑线寻迹

基于STM32的智能寻迹小车，利用32的库开发的黑线寻迹

#include “interface.h“

void delay_init（void）
{
   SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//控制寄存器，选择外部时钟即系统时钟的八分之一（HCLK/8；72M/8=9M）
}

//1us 延时函数
void Delay_us（u32 Nus）   
{   
SysTick->LOAD=Nus*9;          //时间加载    72M主频     
SysTick->CTRL|=0x01;             //开始倒数      
while（!（SysTick->CTRL&（1<<16）））; //等待时间到达   
SysTick->CTRL=0X00000000;        //关闭计数器   
SysTick->VAL=0X00000000;         //清空计数器        
} 

void Delayms（u32 Nms）
{
	while（Nms--）
	{
		Delay_us（1000）;
	}
}

//使能所有GPIO时钟
void GPIOCLKInit（void）
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA  ENABLE）;
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB  ENABLE）;
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOC  ENABLE）;
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOD  ENABLE）;
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOE  ENABLE）;
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOF  ENABLE）;
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOG  ENABLE）;
}

void UserLEDInit（void）
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（LED_GPIO  &GPIO_InitStructure）;
	
	LED_SET;	
}

void ServoInit（void）
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Servo_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（Servo_GPIO  &GPIO_InitStructure）;
	
	Servo_SET;//默认给高电位modfied by LC 2015.09.20 12:00
}


//红外光电对管初始化
void RedRayInit（void）
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SEARCH_M_PIN;//配置使能GPIO管脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式输入上拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（SEARCH_M_GPIO  &GPIO_InitStructure）; 
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SEARCH_R_PIN;//配置使能GPIO管脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式输入上拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（SEARCH_R_GPIO  &GPIO_InitStructure）; 
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SEARCH_L_PIN;//配置使能GPIO管脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式输入上拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（SEARCH_L_GPIO  &GPIO_InitStructure）; 
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = VOID_R_PIN;//配置使能GPIO管脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式输入上拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（VOID_R_GPIO  &GPIO_InitStructure）; 
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = VOID_L_PIN;//配置使能GPIO管脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式输入上拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（VOID_L_GPIO  &GPIO_InitStructure）; 
}


/**-------------------------------------------------------
  * @函数名 NVIC_TIM5Configuration
  * @功能   配置TIM5中断向量参数函数
  * @参数   无
  * @返回值 无
***-----------

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       10488  2015-09-09 19:45  4.小车红外黑线循迹\charcode.h
     目录           0  2016-12-07 21:02  4.小车红外黑线循迹\CMSIS\
     文件       17273  2010-04-23 10:40  4.小车红外黑线循迹\CMSIS\core_cm3.c
     文件       85714  2010-04-23 10:40  4.小车红外黑线循迹\CMSIS\core_cm3.h
     文件      621509  2012-03-06 20:12  4.小车红外黑线循迹\CMSIS\stm32f10x.h
     文件       31997  2010-04-23 10:40  4.小车红外黑线循迹\CMSIS\system_stm32f10x.c
     文件        2068  2010-04-23 10:40  4.小车红外黑线循迹\CMSIS\system_stm32f10x.h
     文件        1329  2014-04-10 14:18  4.小车红外黑线循迹\Dbg_RAM.ini
     目录           0  2016-11-10 17:56  4.小车红外黑线循迹\DebugConfig\
     文件        6956  2015-12-10 17:06  4.小车红外黑线循迹\DebugConfig\armdemo_STM32F103ZE.dbgconf
     目录           0  2016-12-07 21:02  4.小车红外黑线循迹\Doc\
     文件        5344  2010-04-23 10:41  4.小车红外黑线循迹\Doc\readme.txt
     文件      142107  2015-12-20 22:31  4.小车红外黑线循迹\htdemo.uvgui.lc
     文件       71568  2016-03-07 18:06  4.小车红外黑线循迹\htdemo.uvguix.50374
     文件       72069  2016-09-06 18:06  4.小车红外黑线循迹\htdemo.uvguix.Administrator
     文件      142122  2016-01-03 17:52  4.小车红外黑线循迹\htdemo.uvguix.lc
     文件       73415  2017-02-25 19:30  4.小车红外黑线循迹\htdemo.uvguix.user
     文件       23317  2015-11-28 22:18  4.小车红外黑线循迹\htdemo.uvopt
     文件       24088  2017-02-25 14:51  4.小车红外黑线循迹\htdemo.uvoptx
     文件       22301  2015-11-28 22:18  4.小车红外黑线循迹\htdemo.uvproj.saved_uv4
     文件       22349  2017-02-25 14:41  4.小车红外黑线循迹\htdemo.uvprojx
     文件        5076  2015-11-05 20:45  4.小车红外黑线循迹\interface.c
     文件        8150  2016-07-15 19:13  4.小车红外黑线循迹\interface.h
     文件        3951  2015-11-05 17:19  4.小车红外黑线循迹\IRCtrol.c
     文件         269  2015-09-09 20:19  4.小车红外黑线循迹\IRCtrol.h
     文件       49604  2015-12-20 22:31  4.小车红外黑线循迹\JlinkLog.txt
     文件         375  2015-06-19 19:56  4.小车红外黑线循迹\JlinkSettings.ini
     文件        7903  2015-11-05 18:16  4.小车红外黑线循迹\LCD12864.c
     文件         331  2015-11-05 18:15  4.小车红外黑线循迹\LCD12864.h
     文件        3839  2015-11-28 19:21  4.小车红外黑线循迹\LCD1602.c
     文件         119  2015-11-28 18:23  4.小车红外黑线循迹\LCD1602.h
............此处省略168个文件信息