STM32倒立摆代码

这是我参加2017年国赛培训的一个题目，当时能基本完成题目要求

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      17273  2010-06-07 10:25  旋转倒立摆\CORE\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  旋转倒立摆\CORE\core_cm3.h

     文件      15503  2011-03-10 10:52  旋转倒立摆\CORE\startup_stm32f10x_hd.s

     文件       3363  2017-07-21 09:08  旋转倒立摆\HARDWARE\BIANMA\bianma.c

     文件        601  2015-07-19 17:53  旋转倒立摆\HARDWARE\BIANMA\bianma.h

     文件       4034  2017-05-10 20:19  旋转倒立摆\HARDWARE\KEY\key.c

     文件        208  2017-05-10 20:13  旋转倒立摆\HARDWARE\KEY\key.h

     文件       1179  2015-06-16 19:01  旋转倒立摆\HARDWARE\LED\led.c

     文件        640  2015-06-16 19:01  旋转倒立摆\HARDWARE\LED\led.h

     文件      11890  2014-07-14 23:49  旋转倒立摆\HARDWARE\OLED\bmp.h

     文件       8645  2017-04-26 19:56  旋转倒立摆\HARDWARE\OLED\oled.c

     文件       2978  2017-04-26 19:56  旋转倒立摆\HARDWARE\OLED\oled.h

     文件      13994  2014-05-03 15:48  旋转倒立摆\HARDWARE\OLED\oledfont.h

     文件     105929  2016-03-23 11:48  旋转倒立摆\HARDWARE\OLED\__Previews\oled.hPreview

     文件       2245  2017-05-09 22:43  旋转倒立摆\HARDWARE\PID\pid.c

     文件        329  2017-05-02 23:21  旋转倒立摆\HARDWARE\PID\pid.h

     文件       3863  2017-04-28 21:38  旋转倒立摆\HARDWARE\PWM\pwm.c

     文件        672  2017-04-28 21:38  旋转倒立摆\HARDWARE\PWM\pwm.h

     文件       3272  2017-07-04 17:01  旋转倒立摆\HARDWARE\TIMER\timer.c

     文件        625  2017-04-28 20:05  旋转倒立摆\HARDWARE\TIMER\timer.h

     文件     350262  2017-07-21 09:08  旋转倒立摆\OBJ\bianma.crf

     文件       1709  2017-07-21 09:08  旋转倒立摆\OBJ\bianma.d

     文件     383884  2017-07-21 09:08  旋转倒立摆\OBJ\bianma.o

     文件       3652  2017-07-20 20:03  旋转倒立摆\OBJ\core_cm3.crf

     文件        104  2017-07-20 20:03  旋转倒立摆\OBJ\core_cm3.d

     文件      10948  2017-07-20 20:03  旋转倒立摆\OBJ\core_cm3.o

     文件     349658  2017-07-20 20:03  旋转倒立摆\OBJ\delay.crf

     文件       1669  2017-07-20 20:03  旋转倒立摆\OBJ\delay.d

     文件     383524  2017-07-20 20:03  旋转倒立摆\OBJ\delay.o

     文件     356497  2017-07-20 20:03  旋转倒立摆\OBJ\key.crf

............此处省略221个文件信息