几种ICP算法程序和获取的点云数据，以及配准后的全局图

pcl 1.7.2+vs2013 几种ICP算法程序和获取的点云数据ply，以及配准后的全局图

%Funcio per recalcular correspondencies coneixen una estimacio inicial de
%la rotacio

function [P1P2error]=acc_registration（P1iP2iRt）
%R i t matrius de transformacio de P1 a P2.
% P1i i P2i  3xn : punts 3d dels dos nuvols
% P1 i P2 3xn  : correspondencies segons ICP （ClosestPoint）
n1=size（P1i2）;
n2=size（P2i2）;
tri = delaunayn（P2i‘）‘;
for i=1:n1
    P1it（:i）=R*P1i（:i）+t;
    %[kd] = dsearchn（P2i‘triP1it（:i）‘）;
    [kd] = dsearchn（P2i‘P1it（:i）‘）;
    P1（:i）=P1i（:i）;
    P2（:i）=P2i（:k）;
    error（i）=d;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      81181  2005-08-10 18:36  foot1.g

     文件      96969  2005-08-10 18:37  foot2.g

     文件     239117  2005-07-11 17:32  fractal1.g

     文件     304957  2005-08-10 18:42  frog1.g

     文件     291799  2005-08-10 18:45  frog2.g

     文件     303311  2005-08-30 17:14  owl1.g

     文件     313781  2005-08-30 17:14  owl2.g

     文件      81181  2005-11-23 18:27  result1.g

     文件      96977  2005-11-23 18:27  result2.g

     文件     236730  2005-07-11 17:33  wave1.g

     文件        551  2005-02-04 09:24  acc_registration.m

     文件        465  2004-07-19 14:56  axis_angle2R.m

     文件        518  2005-07-07 13:04  axis_angle.m

     文件       2135  2005-08-30 09:28  besl.m

     文件       4990  2005-07-21 15:37  brunnstrom.m

     文件        498  2005-11-09 12:37  canvi_N.m

     文件        495  2005-06-22 16:14  canvi_Pla.m

     文件        464  2005-11-08 14:47  canvi_T.m

     文件       2562  2005-07-12 17:51  chen_medioni.m

     文件       8620  2005-08-30 15:53  chow.m

     文件       5766  2005-11-23 18:35  Demo.m

     文件        938  2005-08-30 09:41  jost.m

     文件       1140  2005-08-30 17:15  matlab2paraview.m

     文件        407  2004-06-28 14:05  multiresolution1.m

     文件        574  2004-06-28 14:05  multiresolution.m

     文件       1135  2005-08-31 08:25  PCA.m

     文件        346  2004-06-28 14:05  pla_tangent.m

     文件        350  2004-06-28 14:05  quaternion2R.m

     文件        130  2004-07-19 14:55  R2axis_angle.m

     文件        557  2005-07-13 08:16  R2rpy.m

............此处省略22个文件信息