两轮平衡车简单串级PID

本人大一 最近做了两轮平衡小车主控芯片为STM32F103RCT6，局限于本人大一能力有限，但是我决定将他传上来赚点积分去下载我需要的东西，需要的可以下载，注解挺详细的。也可私聊本QQ:1006348650

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-05-31 17:27  。。。 （6）\
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     文件       85714  2011-02-09 14:59  。。。 （6）\CORE\core_cm3.h
     文件       15503  2011-03-10 10:52  。。。 （6）\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
     文件       12765  2011-03-10 10:52  。。。 （6）\CORE\startup_stm32f10x_md.s
     目录           0  2018-05-31 17:27  。。。 （6）\HARDWARE\
     目录           0  2018-05-31 17:27  。。。 （6）\HARDWARE\KEY\
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     文件        1013  2014-03-20 20:30  。。。 （6）\HARDWARE\KEY\key.h
     目录           0  2018-05-31 17:27  。。。 （6）\HARDWARE\LCD\
     文件       35016  2014-01-02 17:22  。。。 （6）\HARDWARE\LCD\FONT.H
     文件       85631  2015-08-12 17:13  。。。 （6）\HARDWARE\LCD\lcd.c
     文件        8193  2015-08-12 17:12  。。。 （6）\HARDWARE\LCD\lcd.h
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     文件         640  2014-03-20 19:03  。。。 （6）\HARDWARE\LED\led.h
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     目录           0  2018-05-31 17:27  。。。 （6）\HARDWARE\MPU6050\eMPL\
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     文件       89469  2015-04-01 15:09  。。。 （6）\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu.c
     文件        4865  2015-01-17 12:09  。。。 （6）\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu.h
     文件       58387  2014-05-09 12:20  。。。 （6）\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
     文件        3538  2012-12-14 11:16  。。。 （6）\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
     文件        6135  2018-05-12 17:57  。。。 （6）\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.c
     文件        4979  2015-04-30 12:18  。。。 （6）\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.h
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     目录           0  2018-05-31 17:27  。。。 （6）\HARDWARE\OLED\__Previews\
............此处省略197个文件信息