点云切片；点云平面切割

主要用于三维点云的平板分割, 每次只能分割出一个平面。 (It is mainly used for 3D point cloud segmentation.Only one plane can be segmented at a time.)

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

int main（int argc char** argv）
{
	pcl::PointCloud::Ptr cloud_source （new pcl::PointCloud）;
	pcl::PointCloud::Ptr cloud_target （new pcl::PointCloud）;


	// check arguments
	if（argc != 2） {
		std::cout << “ERROR: the number of arguments is illegal!“ << std::endl;
		return -1;
	}

	// load pcd file
	if（pcl::io::loadPCDFile（argv[1] *cloud_source）==-1） {
		std::cout << “load source failed!“ << std::endl;
		return -1;
	}

	std::cout << “source loaded!“ << std::endl;


	// pass through filter to get the certain field
	pcl::PointCloud::Ptr cloud_source_filtered（new pcl::PointCloud）;
	pcl::PassThrough pt;
	pt.setInputCloud（cloud_source）;
	pt.setFilterFieldName（“y“）;
	pt.setFilterLimits（-0.1 0.6）;
	pt.filter（*cloud_source_filtered）;
	
	// segmentation
	pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients （new pcl::ModelCoefficients）;
	pcl::PointIndices::Ptr inliers （new pcl::PointIndices）;

	pcl::SACSegmentation sac;
	sac.setInputCloud（cloud_source_filtered）;    // cloud_source_filtered 为提取桌子表面 cloud_source 为提取地面
	sac.setMethodType（pcl::SAC_RANSAC）;
	sac.setModelType（pcl::SACMODEL_PLANE）;
	sac.setDistanceThreshold（0.01）;
	sac.setMaxIterations（100）;
	sac.setProbability（0.95）;

	sac.segment（*inliers *coefficients）;
	
	// extract the certain field
	pcl::ExtractIndices ei;
	ei.setIndices（inliers）;
	ei.setInputCloud（cloud_source_filtered）;    // cloud_source_filtered 为提取桌子表面 cloud_source 为提取地面
	ei.filter（*cloud_target）;

	std::cout << *coefficients << std::endl;

	// display
	pcl::visualization::PCLVisualizer p;
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom tgt_h （cloud_target 255 0 0）;
	p.addPointCloud（cloud_target tgt_h “target“）;
	p.spinOnce（）;
	
	pcl::visualization::PCLVisualizer p2;
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom src_h （cloud_source 0 255 0）;
	p2.addPointCloud（cloud_source src_h “source“）;
	p2.spin（）;

	

	return 0;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        2349  2014-09-07 11:35  PlaneModelSegmentation.cpp
     文件    17492958  2014-07-17 20:32  test.pcd
     文件         358  2014-09-06 10:23  CMakeLists.txt