两轮平衡小车K5环境+STM32+MPU6050+卡尔曼滤波源码+汉语注释

两轮平衡小车（K5环境+STM32+MPU6050+卡尔曼滤波源码）

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
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 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
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 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件      161310  2016-03-25 15:14  STM32平衡车\BST Balance.map
     文件      140243  2017-04-26 01:22  STM32平衡车\BST Balance.uvgui.Administrator
     文件       71438  2018-02-08 11:12  STM32平衡车\BST Balance.uvguix.xiao
     文件      140255  2017-04-25 02:11  STM32平衡车\BST Balance.uvgui_Administrator.bak
     文件       78852  2018-01-08 08:46  STM32平衡车\BST Balance.uvopt
     文件       27680  2018-01-22 21:07  STM32平衡车\BST Balance.uvoptx
     文件       23516  2018-01-08 08:46  STM32平衡车\BST Balance.uvproj.saved_uv4
     文件       24319  2018-01-08 22:04  STM32平衡车\BST Balance.uvprojx
     文件        2115  2018-01-08 08:44  STM32平衡车\BST Balance_Target 1.dep
     文件       97392  2017-05-03 21:43  STM32平衡车\BST Balance_uvopt.bak
     文件       23515  2017-04-28 20:12  STM32平衡车\BST Balance_uvproj.bak
     目录           0  2018-01-08 08:46  STM32平衡车\CMSIS\
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     文件       15503  2011-03-10 10:52  STM32平衡车\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_hd.s
     文件       15692  2011-03-10 10:52  STM32平衡车\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_hd_vl.s
     文件       12376  2011-03-10 10:52  STM32平衡车\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_ld.s
     文件       13656  2011-03-10 10:52  STM32平衡车\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_ld_vl.s
     文件       12765  2011-03-10 10:52  STM32平衡车\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_md.s
     文件       14073  2011-03-10 10:51  STM32平衡车\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_md_vl.s
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     目录           0  2018-01-08 08:46  STM32平衡车\FWlib\
     目录           0  2018-01-08 08:46  STM32平衡车\FWlib\inc\
............此处省略251个文件信息