无人驾驶事故场景prescan模型

事故场景用prescan仿真，可用于验证无人驾驶策略。 事故场景包括： 车-车事故，自车直行，追尾切入车辆 车-二轮车事故，自车直行，碰撞二轮车 单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物 等

/* Include files */

#include 
#include “blas.h“
#include “JLU110627G102k_cs_sfun.h“
#include “c1_JLU110627G102k_cs.h“
#include “mwmathutil.h“
#define CHARTINSTANCE_CHARTNUMBER      （chartInstance->chartNumber）
#define CHARTINSTANCE_INSTANCENUMBER   （chartInstance->instanceNumber）
#include “JLU110627G102k_cs_sfun_debug_macros.h“
#define _SF_MEX_LISTEN_FOR_CTRL_C（S）   sf_mex_listen_for_ctrl_c（sfGlobalDebugInstanceStructS）;

/* Type Definitions */

/* Named Constants */
#define CALL_EVENT                     （-1）
#define c1_b_Traj_t                    （0.05）
#define c1_b_RefreshCounter            （1.0）

/* Variable Declarations */

/* Variable Definitions */
static real_T _sfTime_;
static const char * c1_debug_family_names[13] = { “Traj_x“ “Traj_y“ “Traj_t“
  “Traj_v“ “RefreshCounter“ “nargin“ “nargout“ “pvp“ “TrajOffset_x_y_Y“
  “ActorOffset_Left_Right“ “p0“ “PreviewDistance“ “dist_psvehicle“ };

/* Function Declarations */
static void initialize_c1_JLU110627G102k_cs（SFc1_JLU110627G102k_csInstanceStruct
  *chartInstance）;
static void initialize_params_c1_JLU110627G102k_cs
  （SFc1_JLU110627G102k_csInstanceStruct *chartInstance）;
static void enable_c1_JLU110627G102k_cs（SFc1_JLU110627G102k_csInstanceStruct
  *chartInstance）;
static void disable_c1_JLU110627G102k_cs（SFc1_JLU110627G102k_csInstanceStruct
  *chartInstance）;
static void c1_update_debugger_state_c1_JLU110627G102k_cs
  （SFc1_JLU110627G102k_csInstanceStruct *chartInstance）;
static const mxArray *get_sim_state_c1_JLU110627G102k_cs
  （SFc1_JLU110627G102k_csInstanceStruct *chartInstance）;
static void set_sim_state_c1_JLU110627G102k_cs
  （SFc1_JLU110627G102k_csInstanceStruct *chartInstance const mxArray *c1_st）;
static void finalize_c1_JLU110627G102k_cs（SFc1_JLU110627G102k_csInstanceStruct
  *chartInstance）;
static void sf_gateway_c1_JLU110627G102k_cs（SFc1_JLU110627G102k_csInstanceStruct
  *chartInstance）;
static void initSimStructsc1_JLU110627G102k_cs
  （SFc1_JLU110627G102k_csInstanceStruct *chartInstance）;
static void init_script_number_translation（uint32_T c1_machineNumber uint32_T
  c1_chartNumber uint32_T c1_instanceNumber）;
static const mxArray *c1_sf_marshallOut（void *chartInstanceVoid void *c1_inData）;
static void c1_emlrt_marshallIn（SFc1_JLU110627G102k_csInstanceStruct
  *chartInstance const mxArray *c1_dist_psvehicle const char_T *c1_identifier
  real_T c1_y[10]）;
static void c1_b_emlrt_marshallIn（SFc1_JLU110627G102k_csInstanceStruct
  *chartInstance const mxArray *c1_u const emlrtMsgIdentifier *c1_parentId
  real_T c1_y[10]）;
static void c1_sf_marshallIn（void *chartInstanceVoid const mxArray
  *c1_mxArrayInData const char_T *c1_varName void *c1_outData）;
static const mxArray *c1_b_sf_marshallOut（void *chartInstanceVoid void
  *c1_inData）;
static const mxArray *c1_c_sf_marshallOut（void *chartInstanceVoid void
  *c1_inData）;
static const mxArray *c1_d_sf_marshallOut（void *chartInstanceVo

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     647563  2019-10-16 20:11  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_pc-crash\4h.pro

     文件        467  2019-10-16 20:45  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Intelligent Traffic Module Plugin\ITMFederateDSM.xml

     文件      49802  2019-10-16 20:45  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\AsphaltStandard_256.png

     文件       1763  2019-10-16 20:45  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\Box_1.osg

     文件       1763  2019-10-16 20:45  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\Box_2.osg

     文件        126  2019-10-16 20:45  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\DarkGray_2.png

     文件        125  2019-10-16 20:45  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\Gray_2.png

     文件      73486  2019-10-16 20:45  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\Guardrail_iron.png

     文件      91297  2019-10-17 00:08  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\images\AsphaltStandard_256.png

     文件         78  2019-10-17 00:08  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\images\DarkGray_2.png

     文件      63464  2019-10-17 00:08  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\images\Guardrail_iron.png

     文件         78  2019-10-17 00:08  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\images\White_2.png

     文件       1784  2019-10-16 20:45  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\ImportedActor_1.osg

     文件        126  2019-10-16 20:45  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\LightGreen_2.png

     文件    1515968  2019-10-16 20:45  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\Seamless_tarmac_texture_2_glossfademap_1024.png

     文件        122  2019-10-16 20:45  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\White_2.png

     文件    2654078  2019-10-16 20:39  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\world.osgb

     文件     124195  2019-10-16 20:38  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\Models\world.ps3d

     文件          0  2019-10-16 20:38  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\PBCameraPlugin\camera_model.bin

     文件          2  2019-10-16 20:38  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\PBCameraPlugin\camera_version.bin

     文件       1007  2019-10-16 20:38  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\PBCameraPlugin\detailed_lights.bin

     文件          0  2019-10-16 20:38  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\PBCameraPlugin\explicit_sky.bin

     文件        142  2019-10-16 20:38  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\PBCameraPlugin\PBCameraAssignments.xml

     文件       2317  2019-10-16 20:38  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\PBCameraPlugin\region_data.bin

     文件       1314  2019-10-16 20:38  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\PBCameraPlugin\region_to_material_assignment.bin

     文件      93208  2019-10-16 20:10  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\prescan.pb

     文件     307277  2019-10-16 20:10  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\prescan.pex

     文件        422  2019-10-16 20:10  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\prescan.vwrs

     文件      78930  2019-10-16 20:10  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\prescan_cs.slx

     文件      22324  2019-10-16 20:10  事故场景\单车事故，车辆转向、换道、掉头，撞固定物\3_prescan\prescan_cs.slx.r2013b

............此处省略332个文件信息