电机速度闭环控制代码详细注释

里面有详细的介绍，PID关于电机速度的闭环控制程序。有详细说明

#include “control.h“	
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
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int Target_velocity=50;  //设定速度控制的目标速度为50个脉冲每10ms
int TIM3_IRQHandler（void）  
{    
	if（TIM3->SR&0X0001）//10ms定时中断
	{   
		  TIM3->SR&=~（1<<0）;                                       //===清除定时器1中断标志位		 
		  Encoder=Read_Encoder（2）;                                 //===读取编码器的值，M法测速，输出为每10ms的脉冲数
  		Led_Flash（100）;                                          //===LED闪烁;指示单片机正常运行	
		  Moto1=Incremental_PI（EncoderTarget_velocity）;           //===速度PI控制器
	  	Xianfu_Pwm（）;                                            //===PWM限幅
    	Set_Pwm（Moto1）;                                          //===赋值给PWM寄存器  
	}       	
	 return 0;	  
} 

/**************************************************************************
函数功能：赋值给PWM寄存器
入口参数：PWM
返回  值：无
**************************************************************************/
void Set_Pwm（int moto1）
{
			if（moto1>0）			AIN2=1			AIN1=0;
			else 	          AIN2=0			AIN1=1;
			PWMA=myabs（moto1）;
}

/**************************************************************************
函数功能：限制PWM赋值 
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void Xianfu_Pwm（void）
{	
	  int Amplitude=7100;    //===PWM满幅是7200 限制在7100
    if（Moto1<-Amplitude） Moto1=-Amplitude;	
		if（Moto1>Amplitude）  Moto1=Amplitude;	
}

/**************************************************************************
函数功能：绝对值函数
入口参数：int
返回  值：unsigned int
**************************************************************************/
int myabs（int a）
{ 		   
	  int temp;
		if（a<0）  temp=-a;  
	  else temp=a;
	  return temp;
}
/**************************************************************************
函数功能：增量PI控制器
入口参数：编码器测量值，目标速度
返回  值：电机PWM
根据增量式离散PID公式 
pwm+=Kp[e（k）-e（k-1）]+Ki*e（k）+Kd[e（k）-2e（k-1）+e（k-2）]
e（k）代表本次偏差 
e（k-1）代表上一次的偏差  以此类推 
pwm代表增量输出
在我们的速度控制闭环系统里面，只使用PI控制
pwm+=Kp[e（k）-e（k-1）]+Ki*e（k）
**************************************************************************/
int Incremental_PI （int Encoderint Target）
{ 	
   float Kp=20Ki=30;	
	 static int BiasPwmLast_bias;
	 Bias=Encoder-Target;                //计算偏差
	 Pwm+=Kp*（Bias-Last_bias）+Ki*Bias;   //增量式PI控制器
	 Last_bias=Bias;	                   //保存上一次偏差 
	 return Pwm;                         //增量输出
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2787  2016-06-01 11:57  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\CONTROL\control.c

     文件        463  2015-10-28 10:52  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\CONTROL\control.h

     文件       2891  2015-07-09 14:05  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.C

     文件        586  2015-07-09 14:05  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.h

     文件      19342  2012-12-14 11:16  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DMP\dmpKey.h

     文件       6765  2012-12-14 11:16  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DMP\dmpmap.h

     文件      84104  2015-07-09 14:05  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DMP\inv_mpu.c

     文件       4335  2015-07-09 14:05  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DMP\inv_mpu.h

     文件      57839  2015-07-09 14:05  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3386  2015-07-09 14:05  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件       2108  2015-07-09 14:05  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\filter\filter.c

     文件        399  2015-07-09 14:05  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\filter\filter.h

     文件      11064  2015-10-20 17:02  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\MPU6050\MPU6050.c

     文件      14781  2015-07-09 14:05  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\MPU6050\mpu6050.h

     文件       3273  2015-10-13 13:02  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\show\show.c

     文件        331  2015-10-16 15:04  电机速度闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\show\show.h

     文件       2377  2015-06-22 15:54  电机速度闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\ADC\adc.c

     文件        189  2015-06-22 15:39  电机速度闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\ADC\adc.h

     文件       2563  2015-07-09 14:05  电机速度闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\ENCODER\encoder.c

     文件        470  2015-07-09 14:05  电机速度闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\ENCODER\encoder.h

     文件      10557  2015-07-09 14:05  电机速度闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\IIC\IOI2C.c

     文件       3119  2015-07-09 14:05  电机速度闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\IIC\IOI2C.h

     文件       1630  2015-06-21 12:46  电机速度闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\KEY\key.c

     文件        234  2015-06-21 11:03  电机速度闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\KEY\key.h

     文件        484  2015-12-27 16:13  电机速度闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\LED\LED.C

     文件        166  2015-12-27 16:24  电机速度闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\LED\LED.H

     文件       1059  2015-12-27 15:50  电机速度闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\MOTOR\motor.c

     文件        307  2015-12-27 16:01  电机速度闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\MOTOR\motor.h

     文件       5550  2015-06-21 16:07  电机速度闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\OLED\oled.c

     文件        961  2015-06-21 16:51  电机速度闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\OLED\oled.h

............此处省略129个文件信息