十二届恩智浦智能车山东省第十

随便找个山外的库，把prj，setting复制进来就可以打开了，圆环补线，十字补线，障碍，起跑线都有，通讯什么的也都弄好了，但是超车有概率不成功

/*!
*     COPYRIGHT NOTICE
*     Copyright （c） 2013山外科技
*     All rights reserved.
*     技术讨论：山外论坛 http://www.vcan123.com
*
*     除注明出处外，以下所有内容版权均属山外科技所有，未经允许，不得用于商业用途，
*     修改内容时必须保留山外科技的版权声明。
*
* @file       main.c
* @brief      山外K60 平台主程序
* @author     山外科技
* @version    v5.0
* @date       2013-08-28
*/

#include “common.h“
#include “include.h“
#include “handle.h“
uint8 imgbuff[CAMERA_SIZE];                             //定义存储接收图像的数组
uint8 stopline_num = 0;                         ////第一次检测到起跑线不算，第二次才是停车
//uint8 img[CAMERA_W*CAMERA_H];

//函数声明
void PORTA_IRQHandler（）;
void DMA0_IRQHandler（）;
void zet_motor（void）;
void steer（void）;
void zet_oled（）;
void zet_camera（）;
//void PIT0_IRQHandler（void）;
void zf_oled（int16 val）;
void PIT1_IRQHandler（）;
void wzt_bluetooth（void）;
uint16 speed_rember_R[3] = {0};
uint16 speed_rember_L[3] = {0};
//char * int_to_char（int a）;
//void img_extract（uint8 *dst uint8 *src uint32 srclen）;

/*!
*  @brief      main函数
*  @since      v5.3
*  @note       山外摄像头 LCD 测试实验

*/


void  main（void）
{
  //zet_bluetooth（）;
  uint16 send_data[3] = {0};
  uint8 time1=0;
  sum_time = 0;
  char nrf_data=0;
  uint8 Edge_R[3]= {0};
  uint8 Edge_L[3]= {0};
  
  //uint32 time2 =  0;
  DisableInterrupts;
  NVIC_SetPriority（PORTA_IRQn1）;
  NVIC_SetPriority（DMA0_IRQn2）;
  
  Init_All（）;
  DELAY_MS（1000）;
  
  EnableInterrupts;
  
  set_vector_handler（PORTA_VECTORn  PORTA_IRQHandler）;  
  set_vector_handler（DMA0_VECTORn  DMA0_IRQHandler）;    
  int a=nrf_link_check（）;
  
  //uint8 Chaoche_stop_time=0;
  uint8 Chaoche_start_time=0;
  uint8 rember_time=0;
  uint32  ABDistance_rember=0;
  while（a）
  {
    pit_time_start（PIT1）;
    camera_get_img（）;                                   //摄像头获取图像
    img_extract（（uint8*）imgimgbuffCAMERA_SIZE）;           //二值化图像
    Search_Line（）;
    nrf_rx（buff4）;               //等待接收一个数据包，数据存储在buff里      
      
    if（Car==2）
    {
      
      if（buff[3]==0&&buff[2]==0&&buff[1]==0&&buff[0]==1）
      {
        Car=1;
        Overtake++;//超车次数加1
        ABDistance=0;
        ABDistance_last=0;
        gpio_set（PTE251）;//后车开启超声波
        gpio_set（PTE241）;
        ChaoChe_Cross_temp=0;
      }
      if（buff[3]==0&&buff[2]==0&&buff[1]==0&&buff[0]==3）
      {
        Car=1;
        Ring_OverTake++;
        ABDistance=0;
        ABDistance_last=0;
        gpio_set（PTE251）;//后车开启超声波
        gpio_set（PTE241）;
        ChaoChe_Cross_temp=0;
      }
      if（buff[3]==0&&buff[2]==0&&buff[1]==0&&buff[0]==2）
        ChaoChe_Cross_temp=1;
      
      if（ChaoChe_Cross_temp==1）
      {
        Cross_Flag=1;
      }
      
    }
    if（Car==1）
    {
      if（buff[3]==0&&buff[2]==0&&buff[1]==1&&buff[0]==1）//距离正常
      {
        Distance_temp=1;
        Distance_temp_rember=Distance_temp;
      }
      else if（buff[3]==0&&buff[2]==0&&buff[1]==1&&buff[0]==0）//距离过小
      {
        Distance_temp=0;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        6763  2014-02-24 04:05  2车\Lib\USB\usb.h
     文件        2899  2014-09-21 22:19  2车\Lib\USB\VCAN_USB_COM.inf
     文件       13007  2014-09-21 22:16  2车\Lib\USB\USB_Desc.h
     文件        1072  2013-10-25 14:45  2车\Lib\USB\USB_CDC.h
     文件        2104  2014-10-06 02:53  2车\Lib\USB\USB_CDC.c
     文件       13374  2014-10-06 04:08  2车\Lib\USB\USB.c
     文件         508  2013-10-08 15:46  2车\Lib\USB\FslTypes.h
     目录           0  2017-05-10 22:27  2车\Lib\USB\
     文件        4840  2013-10-08 15:46  2车\Lib\FatFs\option\syscall.c
     文件       31442  2013-10-08 15:46  2车\Lib\FatFs\option\ccsbcs.c
     文件      471220  2013-10-08 15:46  2车\Lib\FatFs\option\cc950.c
     文件      593530  2013-10-08 15:46  2车\Lib\FatFs\option\cc949.c
     文件      757220  2013-10-30 14:51  2车\Lib\FatFs\option\cc936.c
     文件      261128  2013-10-08 15:46  2车\Lib\FatFs\option\cc932.c
     目录           0  2017-05-10 22:27  2车\Lib\FatFs\option\
     文件         365  2013-10-08 15:46  2车\Lib\FatFs\integer.h
     文件        9414  2013-11-09 19:15  2车\Lib\FatFs\ffconf.h
     文件       14245  2013-10-20 14:42  2车\Lib\FatFs\ff.h
     文件      171915  2013-10-20 14:20  2车\Lib\FatFs\ff.c
     文件        3228  2014-10-02 15:27  2车\Lib\FatFs\diskio.h
     文件       14776  2017-03-06 22:38  2车\Lib\FatFs\diskio.c
     文件        6505  2013-05-23 12:30  2车\Lib\FatFs\00readme.txt
     目录           0  2017-05-10 22:27  2车\Lib\FatFs\
     文件     1393048  2014-02-16 19:46  2车\Lib\CMSIS\iar_cortexM4lf_math.a
     文件     1408032  2014-02-16 19:50  2车\Lib\CMSIS\iar_cortexM4l_math.a
     文件       98211  2014-02-16 20:28  2车\Lib\CMSIS\Inc\core_sc300.h
     文件       41744  2014-02-16 20:28  2车\Lib\CMSIS\Inc\core_sc000.h
     文件       20513  2014-02-16 20:28  2车\Lib\CMSIS\Inc\core_cmInstr.h
     文件       17146  2014-02-16 20:28  2车\Lib\CMSIS\Inc\core_cmFunc.h
     文件       22735  2014-02-16 20:28  2车\Lib\CMSIS\Inc\core_cm4_simd.h
     文件      109142  2014-02-16 20:28  2车\Lib\CMSIS\Inc\core_cm4.h
............此处省略343个文件信息