基于STM32F103的无感和有感无刷直流电机的方波PID闭环控制的源码工程

1、能实现无刷电机平稳启动。 2、电机运行流畅，方波PID速度闭环控制稳定可靠。 3、串口能发生调试命令启动电机运行，同时打印速度消息。 4、OLED同步显示电机运行状态和故障信息。

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 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
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 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
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 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
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 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
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 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-04-02 15:07  BLDC_STM32_PID_Demo\
     目录           0  2019-04-02 15:07  BLDC_STM32_PID_Demo\CORE\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  BLDC_STM32_PID_Demo\CORE\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-09 14:59  BLDC_STM32_PID_Demo\CORE\core_cm3.h
     文件       15514  2019-03-18 11:45  BLDC_STM32_PID_Demo\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
     目录           0  2019-04-02 15:08  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\
     目录           0  2019-04-02 15:07  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\ADC\
     文件        4736  2019-03-28 14:20  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\ADC\adc.c
     文件         245  2019-03-28 14:20  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\ADC\adc.h
     文件        5340  2019-03-18 15:54  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\can.c
     文件         565  2019-03-18 15:39  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\can.h
     目录           0  2019-04-02 15:07  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\EXIT\
     文件         961  2019-04-01 17:06  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\EXIT\exit.c
     文件          70  2019-02-26 16:55  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\EXIT\exit.h
     目录           0  2019-04-02 15:07  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\KEY\
     文件        3333  2019-03-01 08:53  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\KEY\key.c
     文件        1288  2019-03-01 08:53  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\KEY\key.h
     目录           0  2019-04-02 15:07  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\OLED\
     文件       11890  2014-07-14 23:49  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\OLED\bmp.h
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     文件        3113  2019-03-27 16:29  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\OLED\oled.h
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     目录           0  2019-04-02 15:07  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\PID\
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     文件         207  2019-02-26 16:59  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\PID\pid.h
     文件        2153  2019-03-21 16:38  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\queue.c
     文件         936  2019-03-21 16:32  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\queue.h
     文件        2239  2019-03-22 10:38  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\QueueHandle.c
     目录           0  2019-04-02 15:07  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\TIMER\
     文件        9908  2019-03-27 16:04  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\TIMER\timer.c
     文件         605  2019-03-27 16:05  BLDC_STM32_PID_Demo\HARDWARE\TIMER\timer.h
............此处省略191个文件信息