飞思卡尔智能车摄像头组完整源代码

飞思卡尔智能车竞赛摄像头组完整工程源代码。

#include “baseInc.h“
#include “math.h“
/*========================================================//
  函数：PIDInit
  功能：PID参数初始化 
  作者：
  参数：
  		 
  返回值：
  备注：
/==========================================================*/

void PIDInit（void）
{
	sPID.En_1 = 0;
	sPID.En_2 = 0;
	sPID.Un_1 = 0;
	sPID.Kp   = 4;
	sPID.Ki   = 0;//0.001;//0.014;
	sPID.Kd   = 1;
}

/*========================================================//
  函数：PIDCalc
  功能：PID算法 
  作者：
  参数： PID * pp :PID结构体
  		 SetPoint :设定目标值
  		 DetectPoint：检测值、
  返回值：Un uint :输出控制电机量
  备注：
/==========================================================*/ 

float PIDCalc（ PID *ppint SetPoint int DetectPoint ）
{
	int En;                 //本次偏差
	float Un;
			//输出
	En = SetPoint - DetectPoint; // 偏差
   
	Un = pp->Un_1 +pp->Kp * （En - pp->En_1）
	    	+ pp->Ki * En // 积分项
			 + pp->Kd * （En - 2*pp->En_1 + pp->En_2）; // 微分
	pp->En_2 = pp->En_1;
	pp->En_1 = En;
  pp->Un_1 = Un;

	return Un;
} 

/*========================================================
LineEdgeDetect
一条水平线上的区域边缘检测
乘以因子 【-1 0 +1】
==========================================================*/
void LineEdgeDetect（uchar *imagechar *resultchar No）
{
  uchar ij;
  for（i=1; i  {
    
    result[i-1] = m_aImage[i+1][No] - m_aImage[i-1][No];
  }
}
/*=======================================================
GetLineCenter
提取道路中心线
=========================================================*/
char GetLineCenter（char *Lineuchar *markcenteruchar No）
{
  int markl[3]markr[3];
  uchar markweith;
  uchar flaglflagr;
  int center;
  uchar i;
  flagl = 0;
  flagr = 0;
    for（i=0; i    {
      if（（m_aLineDot[i]<-6）&&（m_aLineDot[i+1]<-6））
      {
        flagl = 1;
        markl[0] = i;
      }else if（（m_aLineDot[i]>6）&&（m_aLineDot[i+1]>6））
      {
        markr[0] = i;
        flagr = 1;
        break;
      }
    }
    
      
    if（flagl&&flagr）
    {
      markweith = markr[0] - markl[0];
      //m_cRoadLenth[m++] =  markweith;
      *markcenter = markweith/2+markl[0]; 
    }else if（flagl&&（!flagr））
    {
      center = markl[0]+15-No;
      *markcenter = center;
      if（center>CCD_ROWS-1）（*markcenter） = CCD_ROWS-1;
    }else if（（!flagl）&&flagr）
    {
      center = markr[0]-15+No;
      *markcenter = center;
      if（center<0）（*markcenter） = 0;
    }else
    {
      return NON;
    }
   return YES;
    
  }
/*========================================================
RoadCenterDetect
路线标识的中心线检测
==========================================================*/

void RoadCenterDetect（void）
{
  uchar ijkmarkweithmarkcenter;
  uchar col;
 
  m_aRoadParam.ValidStart = DISVALID;
  m_aRoadParam.ValidNum = 0;
  
  for（col=0; col  {
    LineEdgeDetect（m_aImagem_aLineDotcol）;
    if（GetLineCenter（&m_aLineDot&markcentercol）==YES）
    {
      if（m_aRoadParam.ValidStart == DISVALI

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     197224  2010-03-27 22:42  Car\bin\P&E_ICD.abs

     文件       3018  2010-03-27 22:42  Car\bin\P&E_ICD.abs.phy

     文件       2980  2010-03-27 22:42  Car\bin\P&E_ICD.abs.s19

     文件     123807  2010-03-27 22:42  Car\bin\P&E_ICD.map

     文件     197224  2010-04-01 23:20  Car\bin\Simulator.abs

     文件       3022  2010-04-01 23:20  Car\bin\Simulator.abs.phy

     文件       2984  2010-04-01 23:20  Car\bin\Simulator.abs.s19

     文件     123809  2010-04-01 23:20  Car\bin\Simulator.map

     文件         92  2010-03-27 22:42  Car\bin\P&E_ICD.xpr

     文件     141710  2010-04-01 23:21  Car\Car07.mcp

     文件     195780  2007-01-29 22:08  Car\Car070121\bin\P&E_ICD.abs

     文件       5040  2007-01-29 22:08  Car\Car070121\bin\P&E_ICD.abs.phy

     文件       5000  2007-01-29 22:08  Car\Car070121\bin\P&E_ICD.abs.s19

     文件     129934  2007-01-29 22:08  Car\Car070121\bin\P&E_ICD.map

     文件         84  2007-01-29 22:10  Car\Car070121\bin\P&E_ICD.xpr

     文件     190660  2007-01-25 16:52  Car\Car070121\bin\Simulator.abs

     文件       3906  2007-01-25 16:52  Car\Car070121\bin\Simulator.abs.phy

     文件       3870  2007-01-25 16:52  Car\Car070121\bin\Simulator.abs.s19

     文件     127842  2007-01-25 16:52  Car\Car070121\bin\Simulator.map

     文件     176151  2007-01-25 16:55  Car\Car070121\Car07.mcp

     文件       4196  2007-01-16 08:09  Car\Car070121\Car071_Data\CWSettingsWindows.stg

     文件      69167  2007-01-16 08:09  Car\Car070121\Car071_Data\P&E_ICD\TargetDataWindows.tdt

     文件      69171  2007-01-16 08:09  Car\Car070121\Car071_Data\Simulator\TargetDataWindows.tdt

     文件       4380  2007-01-29 22:18  Car\Car070121\Car07_Data\CWSettingsWindows.stg

     文件      23427  2007-01-29 22:08  Car\Car070121\Car07_Data\P&E_ICD\objectCode\Arithmetic.c.o

     文件       8392  2007-01-29 21:53  Car\Car070121\Car07_Data\P&E_ICD\objectCode\datapage.c.o

     文件       7398  2007-01-29 21:56  Car\Car070121\Car07_Data\P&E_ICD\objectCode\Globe.c.o

     文件      13942  2007-01-29 21:54  Car\Car070121\Car07_Data\P&E_ICD\objectCode\InterruptVector.c.o

     文件       7568  2007-01-29 21:53  Car\Car070121\Car07_Data\P&E_ICD\objectCode\main.c.o

     文件     155264  2007-01-29 21:53  Car\Car070121\Car07_Data\P&E_ICD\objectCode\mc9s12dg128.c.o

............此处省略127个文件信息