颜色识别+串口通信——华北五省openmv_V3.0.py

import sensor image time math
from pyb import UART
from pyb import LED

threshold_index = 0 # 0 for red 1 for green 2 for blue
# Color Tracking Thresholds （L Min L Max A Min A Max B Min B Max）
# The below thresholds track in general red/green/blue things. You may wish to tune them...
thresholds = thresholds = [（11 15 19 35 -27 35） #red
                           （7 17 -73 14 -46 -16） #blue
                           （11 68 -87 -22 -27 58）] #green
sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）
sensor.skip_frames（time = 2000）
sensor.set_auto_gain（False） # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal（False） # must be turned off for color tracking
clock = time.clock（）


def draw_keypoints（img kpts）:
    if kpts:
        print（kpts）
        img.draw_keypoints（kpts）
        img = sensor.snapshot（）
        time.sleep（1000）
#初始化串口
uart = UART（3 115200）
uart.init（115200 bits=8 parity=None stop=1）
#初始化变量
x = 0
Res = 0
green_position = 0
send_1 = 0  #颜色识别模块发送的内容
send_2 = 0  #特征点匹配模块发送的内容
x_red = 0
x_blue = 0
x_green = 0
Num_Blob = 0
while（True）:

    if （ua