OpenMV交通灯识别例程

# Untitled - By: CZK - 周五 5月 10 2019


import sensor imagetimelcd pyb
from pyb import UARTTimerLED
#
red_threshold_01 = （60 88 23 63 6 -25）
green_threshold_01 = （85 98 -90 1 4 -63）
yellow_threshold_01 = （64 99 -23 18 14 66）
#


sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）#320*240
sensor.set_framesize（sensor.VGA）
sensor.set_windowing（（240 240））


#sensor.snapshot（）.save（“/snapshot-%d.jpg“ % pyb.rng（）） # Save Pic.

sensor.skip_frames（）
sensor.set_auto_whitebal（False）      #关闭白平衡
sensor.set_auto_gain（False）          #关闭自动增益
clock = time.clock（）
lcd.init（）                           #Initialize the lcd screen.
uart = UART（31152008None1）       #创建串口对象

data = []

LED_Red = LED（1）
LED_Green = LED（2）
LED_Blue = LED（3）
BLUE_LED_PIN = 3

def expand_roi（roi）:
    # set for QQVGA 160*120
    extra = 5
    win_size = （640 480）
    （x y width height） = roi
    new_roi = [x-extra y-extra width+2*extra height+2*extra]

    if new_roi[0] < 0:
        new_roi[0] = 0
    if new_roi[1] < 0:
        new_roi[1] = 0
    if new_roi[2] > win_size[0]:
        new_roi[2] = win_size[0]
    if new_roi[3] > win_size[1]:
        new_roi[3] = win_size[1]

    return tuple（new_roi）
sensor.skip_frames（time = 2000） # Give the user time to get ready.

tim = Timer（4freq=1）              # create a timer object using timer 4
#tim.callback（tick）
tim.deinit（）




while（True）:
    img = sensor.snapshot（）
    clock.tick（） # Track elapsed milliseconds between snapshots（）.
    blobs_red = img.find_blobs（[red_threshold_01] area_threshold=150）
    blobs_green = img.find_blobs（[green_threshold_01] area_threshold=150）
    blobs_yellow = img.find_blobs（[yellow_threshold_01] area_threshold=150）


    if blobs_yellow:
    #如果找到了目标颜色
        #print（blobs）
        #print（“黄灯“）
        numjtdy = numjtdy+1
        for blob in blobs_yellow:
        #迭代找到的目标颜色区域
            is_circle = False
            max_circle = None
            max_radius = -1

            new_roi = expand_roi（blob.rect（））

            for c in img.find_circles（threshold = 2000 x_margin = 20 y_margin = 20 r_margin = 10 roi=new_roi）:
                is_circle = True
                # img.draw_circle（c.x（） c.y（） c.r（） color = （255 255 255））
                if c.r（） > max_radius:
                    max_radius = c.r（）
                    max_circle = c
            if is_circle:
                # 如果有对应颜色的圆形 标记外框
                # Draw a rect around the blob.
                img.draw_rectangle（new_roi） # rect
                img.draw_rectangle（blob.rect（）） # rect
                #用矩形标记出目标颜色区域
                img.draw_cross（blob[5] blob[6]） # cx cy