openmv颜色识别代码

# Blob Detection Example
#
# This example shows off how to use the find_blobs function to find color
# blobs in the image. This example in particular looks for dark green objects.

import sensor image time

from pyb import Pin

from pyb import UART

import struct


# For color tracking to work really well you should ideally be in a very very
# very controlled enviroment where the lighting is constant...
#green_threshold   = （   0   80  -70   -10   -0   30）
#green_threshold   = （   70   100  -40   -20   15   35）
green_threshold   = （   60   100  -75   -20   20   40）
#设置绿色的阈值，括号里面的数值分别是L A B 的最大值和最小值（minL maxL minA
# maxA minB maxB），LAB的值在图像左侧三个坐标图中选取。如果是灰度图，则只需
#设置（min max）两个数字即可。
#red_threshold = （ 15 50 40 80 20 60）
red_threshold = （ 45 70 40 80 20 60）
#设置红色阈值
yellow_threshold   = （   65   100  -30   10   20   80）
blue_threshold   = （   25  75  -10   40   -70   -40）
#black_threshold   = （   10  20  -10   10   0   10）
black_threshold   = （   5  25  -15   0   -5   15）

# You may need to tweak the above settings for tracking green things...
# Select an area in the framebuffer to copy the color settings.

sensor.reset（） # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565） # use RGB565.
sensor.set_framesize（sensor.QQVGA） # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames（10） # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal（False） # turn this off.
#关闭白平衡。白平衡是默认开启的，在颜色识别中，需要关闭白平衡。
clock = time.clock（） # Tracks FPS.

uart = UART（3 115200）

time.sleep（100）



while（True）:
    clock.tick（） # Track elapsed milliseconds between snapshots（）.
    img = sensor.snapshot（） # Take a picture and return the image.

    green_blobs = img.find_blobs（[green_threshold]）
    #find_blobs（thresholds invert=False roi=Auto）thresholds为颜色阈值，是一个元组，需要用括号［ ］括起来。invert=1反转颜色阈值，invert=False默认不反转。roi设置颜色识别的视野区域，roi是一个元组， roi = （x y w h），代表从左上顶点（xy）开始的宽为w高为h的矩形区域，roi不设置的话默认为整个图像视野。这个函数返回一个列表，[0]代表识别到的目标颜色区域左上顶点的x坐标，［1］代表左上顶点y坐标，［2］代表目标区域的宽，［3］代表目标区域的高，［4］代表目标区域像素点的个数，［5］代表目标区域的中心点x坐标，［6］代表目标区域中心点y坐标，［7］代表目标颜色区域的旋转角度（是弧度值，浮点型，列表其他元素是整型），［8］代表与此目标区域交叉的目标个数，［9］代表颜色的编号（它可以用来分辨这个区域是用哪个颜色阈值threshold识别出来的）。
    if green_blobs:
    #如果找到了目标颜色
        for b in green_blobs:
        #迭代找到的目标颜色区域
            # Draw a rect around the blob.
            img.draw_rectangle（b[0:4]color=（02550）） # rect
            #用绿色矩形标记出目标颜色区域
            img.draw_cross（b[5] b[6]） # cx cy