openmv智能小车寻线代码

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import pyb sensor image math time
from pyb import UART
import json
uart = UART（3115200）
GRAYSCALE_THRESHOLD = [（0 50）]
led = pyb.LED（3）
usb = pyb.USB_VCP（）
led.on（）

roi_1 = [（20 0 120 20）         #  北
            （20 100 120 20）     # 南
            （0 0 20 120）        #  西
            （140 0 20 120）      #  东
            （60404040）]          #   中

sensor.reset（） # 初始化摄像头
sensor.set_pixformat（sensor.GRAYSCALE） # 格式为 RGB565.
sensor.set_framesize（sensor.QQVGA）
sensor.skip_frames（20） # 跳过10帧，使新设置生效
sensor.set_auto_whitebal（False） # turn this off.
sensor.set_auto_gain（False） # must be turned off for color tracking
clock = time.clock（）
low_threshold = （0 40                         ）

buf =[0 for i in range（5）]

DI =[0 for i in range（8）]
DI1 =[0 for i in range（8）]
uart.init（115200 bits=8 parity=None stop=1）


while（True）:
        m = -1
        isten = 0
        #img = sensor.snapshot（）
        img = sensor.snapshot（）.lens_corr（strength = 1.8 zoom = 1.0）

        img.binary（[low_threshold]invert = 1）
        for r in roi_1:
            m += 1
            blobs = img.find_blobs（GRAYSCALE_THRESHOLD roi=r[0:4]pixels_threshold=100 area_threshold=100 merge=True）
            #img.draw_rectangle（r[0:4] color=（25500））
            if blobs:
                most_pixels = 0
                largest_blob = 0
                for i in range（len（blobs））:
                #目标区域找到的颜色块（线段块）可能不止一个，找到最大的一个，作为本区域内的目标直线
                    if blobs[i].pixels（） > most_pixels:
                        most_pixels = blobs[i].pixels（）
                        #merged_blobs[i][4]是这个颜色块的像素总数，如果此颜色块像素总数大于
                        largest_blob = i
                # Draw a rect around the blob.
                img.draw_rectangle（blobs[largest_blob].rect（））
                #将此区域的像素数最大的颜色块画矩形和十字形标记出来