基于TDOA定位的Chan-taylor混合加权算法

用MATLAB编写，4个基站的基于TDOA的Chan-Taylor混合加权算法定位。最普通的Chan-Taylor算法，将Chan算法计算出来的估计值作为Taylor级数展开法的迭代初始值带入，之后合理设置Chan算法和Taylor级数展开法的加权系数来提高精度。采取循环采样5000次，基站位置，标签节点位置，系统噪声标准差都已经预设置好，可以根据要求自己修改。本代码使用的衡量指标是累积分布函数CDF，也可以自己改成均方误差RMSE。下载后可以直接运行。可以用于TDOA定位算法的改进或者比较或者UWB定位都可以。

function chantaylor（）
chantaylorCDFjs = [0000000000000000];
M = 4;
for i=1:5000
Chantms = [510]; 
Chantx=Chantms（1）;
Chanty=Chantms（2）;
Chantc=3*10^8;
ChantX=[00-45-4504545];
ChantY=[051.9625.98-25.98-59.16-25.9825.98];
Chantbasestx=ChantX（1:M）;
Chantbasesty=ChantY（1:M）; 
ChantN=length（Chantbasestx）; 
%ChantStandarddeviation=[0.10.20.30.40.50.60.70.80.911.11.21.31.41.51.61.71.81.92];
ChantStandarddeviation = 1;
Chantri1=[];
Chantxi1=[];
Chantyi1=[]; 
Chantk=[];
Chanth=[];
ChantGa=[];
chantaylorBSN = M;
chantaylorBS=[00-45-4504545;051.9625.98-25.98-59.16-25.9825.98];
chantaylornoise = 1;
chantaylorQ = eye（chantaylorBSN-1）;
chanjqxsr = 0;
chanjqxs = 0;
chantaylorjqxsr = 0;
chantaylorjqhxfz = 0;
chantaylordwwc = [00.20.40.60.811.21.41.61.822.22.42.62.83];
for i=2:ChantN
     Chantxi1（i-1）=Chantbasestx（i）-Chantbasestx（1）;
     Chantyi1（i-1）=Chantbasesty（i）-Chantbasesty（1）;
end  
for i=1:ChantN
    Chantk（i）=（Chantbasestx（i））^2+（Chantbasesty（i））^2;
end  
for j0=1:length（chantaylordwwc）
   for i=2:ChantN
       Chantri1（i-1）=sqrt（（Chantbasestx（i）-Chantx）^2+（Chantbasesty（i）-Chanty）^2）- sqrt（（Chantbasestx（1）-Chantx）^2+（Chantbasesty（1）-Chanty）^2）-ChantStandarddeviation*randn（1）;
   end
   for i=2:ChantN
        Chanth（i-1）=0.5*（（Chantri1（i-1））^2-Chantk（i）+Chantk（1））;
   end 
   for i=1:3
       for j=2:ChantN
           switch i
                  case 1
                        ChantGa（j-1i）=-Chantxi1（j-1）;
                  case 2
                        ChantGa（j-1i）=-Chantyi1（j-1）;
                  case 3
                        ChantGa（j-1i）=-Chantri1（j-1）;
           end
       end
   end
   ChantQ=zeros（ChantN-1ChantN-1）;
   for i=1:ChantN-1
   ChantQ（ii）=（ChantStandarddeviation）^2; 
   end
   ChantZa=inv（ChantGa‘*inv（ChantQ）*ChantGa）*ChantGa‘*inv（ChantQ）*Chanth‘;
   
   ChantB1=[];
   for i=1:ChantN-1
       ChantB1（ii）=sqrt（（Chantbasestx（i+1）-ChantZa（1））^2+（Chantbasesty（i+1）-ChantZa（2））^2）;
   end
       ChantP1=Chantc^2*ChantB1*ChantQ*ChantB1;
       ChantZa1=inv（ChantGa‘*inv（ChantP1）*ChantGa）*ChantGa‘*inv（ChantP1）*Chanth‘; 
       ChantC=inv（ChantGa‘*inv（ChantQ）*ChantGa）;
       Chanth1=[（ChantZa1（1）-Chantbasestx（1））^2;（ChantZa1（2）-Chantbasesty（1））^2;（ChantZa1（3））^2];
       ChantGa1=[10;01;11];
       Chantr1=sqrt（（Chantbasestx（1）-ChantZa1（1））^2+（Chantbasesty（1）-ChantZa1（2））^2）; 
       ChantB2=[ChantZa1（1）-Chantbasestx（1）00;0ChantZa1（2）-Chantbasesty（1）0;00Chantr1];
       ChantP2=4*ChantB2*ChantC*ChantB2;
       ChantZa2=inv（ChantGa1‘*inv（ChantP2）*ChantGa1）*ChantGa1‘*inv（ChantP2）*Chanth1;
       Chantms0=sqrt（ChantZa2）+[Chantbasestx（1）;Chantbasesty（1）];
    chantaylorMS = [Chantms0（1）Chantms0（2）];
    chantayloriEP = chantaylorMS;
    chantaylorx = 0;
    chantaylory = 0;
    chantayloraaa = 10;
    chantaylorbbb = 10;
for i = 1: chantaylorBSN
    chantaylorMeaDist（i） 

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       5905  2020-10-15 10:41  chantaylor.m

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                 5905                    1