基于TDOA定位的仿真程序

L = 10; % 站间距 
delta_tdoa = 1e-8; % 时差测量误差 
delta_s = 0; % 站址测量误差
c = 3e5; % 光速（公里）
alpha = 30; % 站间夹角
d_r = delta_tdoa*c; % 距离差误差

% 计算站址
% s0
x0 = 0; 
y0 = 0;
z0 = 0;
% s1
x1 = L*cos（30*pi/180）;
y1 = L*sin（30*pi/180）;
z1 = 0.1;
% s2
x2 = L*cos（150*pi/180）;
y2 = L*sin（150*pi/180）;
z2 = 0.2;
% s3
x3 = 0;
y3 = -L;
z3 = 0.3;

% he
xd = [x0x1x2x3];
yd = [y0y1y2y3];
zd = [z0z1z2z3];

%

for i=1:401 % x km
for j=1:401 % y km

% 目标点 
x（ij） = （i-201）; 
y（ij） = （j-201）;
z（ij） = 2; 

% 目标到各站距离ri
for k = 1:4
r（kij） = abs（sqrt（（x（ij）-xd（k））^2+（y（ij）-yd（k））^2+（z（ij）-zd（k））^2））;
end

% 距离差Ari
for k = 2:4
delta_r（k-1ij） = r（kij）-r（1ij）;
end

% c
for k = 2:4 
f（k-11） = （（x（ij）-xd（1））/r（1ij））-（（x（ij）-xd（k））/r（kij））;
f（k-12） = （（y（ij）-yd（1））/r（1ij））-（（y（ij）-yd（k））/r（k