汽车动力学simulink仿真程序很精典-run_LQG_design.m

汽车动力学simulink仿真程序很精典-run_LQG_design.m
其中 包括ABS cross_wind_data.m
EPS
主动悬架
侧向风
人车闭环 LQG_design.mdl
（切记 不要以此修改 发表论文 否则 后果自负 仅供 学习参考）

clc;clear;
fprintf（‘Loading data for LQG_design model...\n‘）
fprintf（‘.\n‘）;fprintf（‘.\n‘）;fprintf（‘.\n‘）;
mb=320;
mw=40;
ks=20000;
kt=200000;
G0=5e-6;
Cs=1000;
ks1=22000;
u=20;
f0=0.1;
q1=80000;
q2=5;
q3=1;
t=0.005;
m=10001;
n=1;
p=20;
%----------------------------------------
A=[0    0   -ks/mb     ks/mb         0
   0    0   ks/mw      -（kt+ks）/mw  kt/mw
   1    0     0         0           0
   0    1     0         0           0
   0    0     0         0           -2*pi*f0];
%-----------------------------------------
B=[1/mb  -1.0/mw    0    0      0]‘;
F=[0    0   0   0   2*pi*sqrt（G0*u）]‘;
%------------------------------------------
Q=[0    0    0              0                   0
   0    0    0              0                   0
   0    0    q2+ks^2/mb^2   -q2-ks^2/mb^2       0
   0    0    -q2-ks^2/mb^2  q1+q2+ks^2/mb^2     -q1
   0    0    0              -q1                 q1];
%-------------------------------------------
R=1/mb^2;
N=1/mb^2*[0     0      -ks         ks      0]‘;
[KSE]=LQR（ABQRN）;
%---------------------------------------------
C=[1   0   0   0   0
   0   1   0   0   0
   0   0   1   0   0
   0   0   0   1   0
   0   0   0   0   1];
D=[0   0    0   0   0];
W=WGN（mnp）;
disp（‘loading is doneplease wait...\n‘）
fprintf（‘K=:\n‘）
fprintf（‘%6.2f\n\n‘K）
try
  time = sim（‘LQG_design‘50）;
catch
  LQG_design_data
  time = sim（‘LQG_design‘50）;
end  
h = findobj（0 ‘Name‘ ‘LQG Design‘）;
if isempty（h）
  h=figure（‘Position‘[300   87   652   557]...
           ‘Name‘‘LQG Design‘...
           ‘Numbertitle‘‘off‘）;
end
figure（h）
set（h‘color‘‘w‘）