倒立摆实验，matlab，simulink仿真

倒立摆实验，通过Matlab仿真完成状态反馈控制，再通过Simulink附加状态控制器观测实际运行过程中的状态观测器跟踪性能。

close all; 
t0=0;tf=5;%simulation time 
K=[ -60.6992 -316.1745  -30.0745  -33.7643
];% State feedback gain matrix obtained according to the desired pole;
r= [-0.1;0.1;0;0];%initial value of x1x2x3x4 
u0=-K*r; 
x0=[r;u0];%initial value 
[tx]=ode45（‘dlfun‘[t0tf]x0）;  % solve differential equations 
figure;
plot（tx（:1）*180/pi‘r‘tx（:2）*180/pi‘b‘tx（:5）‘g‘）;
legend（‘spiral arm angle‘‘the pendulum angle‘‘control value‘）;
xlabel（‘Time/s‘）ylabel（‘x/。‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件     484722  2020-06-16 20:08  倒立摆实验\2019现代控制理论实验讲义（2014版实验大纲）.pdf

     文件        481  2020-06-17 22:55  倒立摆实验\dlb.m

     文件       1080  2020-06-17 22:17  倒立摆实验\dlfun.m

     文件        462  2020-06-17 22:17  倒立摆实验\draw_pic.m

     文件        523  2020-06-17 22:17  倒立摆实验\fang_dlb.m

     文件      18386  2020-06-17 20:15  倒立摆实验\zfsmlk.slx

     文件      24436  2020-06-17 22:55  倒立摆实验\zfs_abserver.slx

     文件       3720  2020-06-16 20:08  倒立摆实验\极点配置m&simulink.txt

     目录          0  2020-06-25 12:03  倒立摆实验

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