刘金琨先进PID控制第二版程序

刘金琨先进PID控制第二版 MATLAB程序

%PID Controller
clear all;
close all;

ts=0.001;
sys=tf（5.235e005[187.351.047e0040]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
r_1=rand;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;

x=[000]‘;
error_1=0;

for k=1:1:3000
time（k）=k*ts;

kp=1.0;ki=2.0;kd=0.01;
   
S=1;   
if S==1   %Triangle Signal
   if mod（time（k）2）<1     
	   rin（k）=mod（time（k）1）;
	else
	   rin（k）=1-mod（time（k）1）;
	end
	   rin（k）=rin（k）-0.5;
end
if S==2   %Sawtooth Signal
   rin（k）=mod（time（k）1.0）;
end
if S==3   %Random Signal
	rin（k）=rand;  
	vr（k）=（rin（k）-r_1）/ts;  %Max speed is 5.0
	while abs（vr（k））>=5.0
   	rin（k）=rand;  
		vr（k）=abs（（rin（k）-r_1）/ts）;
	end
end

u（k）=kp*x（1）+kd*x（2）+ki*x（3）;   %PID Controller

%Restricting the output of controller
if u（k）>=10
   u（k）=10;
end
if u（k）<=-10
   u（k）=-10;
end

%Linear model
yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2-den（4）*y_3+num（2）*u_1+num（3）*u_2+num（4）*u_3;
error（k）=rin（k）-yout（k）;

r_1=rin（k）;

u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u（k）;
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout（k）;
   
x（1）=error（k）;                %Calculating P
x（2）=（error（k）-error_1）/ts;   %Calculating D
x（3）=x（3）+error（k）*ts;        %Calculating I
xi（k）=x（3）;

error_1=error（k）;
D=0;
if D==1  %Dynamic Simulation Display
	plot（timerin‘b‘timeyout‘r‘）;
	pause（0.00000000000000000）;
end
end
plot（timerin‘r‘timeyout‘b‘）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘rinyout‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      10020  2004-06-07 07:32  PID程序\chap1\chap1_1.mdl

     文件       1418  2004-06-13 12:10  PID程序\chap1\chap1_10.m

     文件      16387  2004-06-13 12:17  PID程序\chap1\chap1_11.mdl

     文件        897  2004-06-13 12:19  PID程序\chap1\chap1_12.m

     文件       1242  2004-06-13 12:20  PID程序\chap1\chap1_13.m

     文件      11066  2004-06-13 12:21  PID程序\chap1\chap1_14.mdl

     文件        155  2004-06-13 12:21  PID程序\chap1\chap1_14f.m

     文件       1441  2004-06-13 12:22  PID程序\chap1\chap1_15.m

     文件       1192  2004-06-13 12:22  PID程序\chap1\chap1_16.m

     文件        623  2004-06-13 12:24  PID程序\chap1\chap1_17.m

     文件       1684  2004-06-13 12:25  PID程序\chap1\chap1_18.m

     文件      14775  2004-06-13 12:26  PID程序\chap1\chap1_19.mdl

     文件        248  2004-06-13 12:26  PID程序\chap1\chap1_19f.m

     文件       9520  2004-06-07 07:37  PID程序\chap1\chap1_2.mdl

     文件       1311  2004-06-13 12:27  PID程序\chap1\chap1_20.m

     文件       1188  2004-06-13 12:27  PID程序\chap1\chap1_21.m

     文件       1499  2004-06-13 12:28  PID程序\chap1\chap1_22.m

     文件       1058  2004-06-13 12:29  PID程序\chap1\chap1_23.m

     文件       1332  2004-06-13 12:29  PID程序\chap1\chap1_24.m

     文件        924  2004-06-13 11:35  PID程序\chap1\chap1_25.m

     文件        691  2004-06-13 12:31  PID程序\chap1\chap1_26.m

     文件       1706  2004-06-13 12:31  PID程序\chap1\chap1_27.m

     文件         79  2004-06-02 09:19  PID程序\chap1\chap1_2plot.m

     文件       9896  2004-06-02 09:26  PID程序\chap1\chap1_3.mdl

     文件        908  2004-06-02 09:29  PID程序\chap1\chap1_3plant.m

     文件        807  2004-06-02 09:29  PID程序\chap1\chap1_3s.m

     文件      13183  2004-06-13 11:59  PID程序\chap1\chap1_4.mdl

     文件       8105  2004-06-13 11:59  PID程序\chap1\chap1_5.mdl

     文件        862  2004-06-02 13:17  PID程序\chap1\chap1_5s.m

     文件        691  2004-07-03 17:19  PID程序\chap1\chap1_6.m

............此处省略157个文件信息