刘金琨机器人控制系统的设计与Matlab仿真-先进设计方法-仿真程序

刘金琨老师机器人控制系统的设计与Matlab仿真-先进设计方法-仿真程序，书中是最新的matlab程序代码，可以复现书中的仿真图。

function [sysx0strts] = func（txuflag） 
switch flag
case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 1
    sys=mdlDerivatives（txu）;
case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
case {249}
    sys=[];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 3;
sizes.NumInputs      = 18;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes（sizes）;
x0  = [];
str = [];
ts  = [0 0];
function sys=mdlOutputs（txu）
chap10_3int;
dphid=0;ddphid=0;
thetad=u（1）;dthetad=u（2）;ddthetad=u（3）;
psid=u（4）;dpsid=u（5）;ddpsid=u（6）;

theta=u（13）;dtheta=u（14）;
psi=u（15）;dpsi=u（16）;
phi=u（17）;dphi=u（18）;

thetae=theta-thetad;dthetae=dtheta-dthetad;
psie=psi-psid;dpsie=dpsi-dpsid;
phie=phi-phid;dphie=dphi-dphid;

kp4=15;kd4=15;
kp5=15;kd5=15;
kp6=135;kd6=35;

u12=-kp4*thetae-kd4*dthetae+ddthetad+l*K4/I1*dthetad;
u13=-kp5*psie-kd5*dpsie+ddpsid+l*K5/I2*dpsid;
u14=-kp6*phie-kd6*dphie+ddphid+l*K6/I3*dphid;

sys（1）=u12;
sys（2）=u13;
sys（3）=u14;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        1178  2016-09-08 14:35  机器人控制系统的设计与Matlab仿真-先进设计方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_3Pplant2.m
     文件        1172  2016-09-08 14:35  机器人控制系统的设计与Matlab仿真-先进设计方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_3Pplant3.m
     文件       56891  2016-09-09 12:15  机器人控制系统的设计与Matlab仿真-先进设计方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_3sim.mdl
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