资源简介
采用卡尔曼滤波器的PID控制。控制干扰信号与测量噪声信号幅值均为0.002的白噪声信号。采用滤波器是控制效果明显改善。
代码片段和文件信息
%Discrete Kalman filter for PID control
%Reference kalman_2rank.m
%x=Ax+B(u+w(k));
%y=Cx+D+v(k)
clear all;
close all;
ts=0.001;
%Continuous Plant
a=25;b=133;
sys=tf(b[1a0]);
dsys=c2d(systs‘z‘);
[numden]=tfdata(dsys‘v‘);
A1=[0 1;0 -a];
B1=[0;b];
C1=[1 0];
D1=[0];
[ABCD]=c2dm(A1B1C1D1ts‘z‘);
Q=1; %Covariances of w
R=1; %Covariances of v
P=B*Q*B‘; %Initial error covariance
x=zeros(21); %Initial condition on the state
u_1=0;u_2=0;
y_1=0;y_2=0;
ei=0;
error_1=0;
for k=1:1:1000
time(k)=k*ts;
rin(k)=1;
kp=8.0;ki=0.80;kd=0.20;
w(k)=0.002*rands(1); %Process noise on u
v(k)=0.002*rands(1); %Measurement noise
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