基于特征匹配和RANSAC的三维点云拼接配准方法，matlab实现

读研期间做的文献复原，关键点提取、建立特征描述符、匹配特征点、RANSAC去除误匹配、坐标配准全部流程都走了一遍，用bunny数据做的测试，每一步都有画图，结果精度还不错。有没做好的地方欢迎指正。

function b = ascread（filename）      %read my file
format long;
fi = fopen（filename‘r‘）;       %openfile  ‘r‘读出参数
if fi < 0
  error（sprintf（‘File %s not found‘ filename））
end

templine = 1; %
a = sscanf（fgetl（fi） ‘%d‘）;%%fgetl从已经打开的文件中读取一行，并且丢掉末尾的换行符。
templine = templine +1;

if length（a）==1
    points=a（1）;
end

pointlist = zeros（3points）;

for vnum = 1 : points
  coord = sscanf（fgetl（fi） ‘%e %e %e‘）;
  if length（coord） ~= 3
    errmsg = sprintf（‘Each vertex line must contain three coordinates （error on line %d）‘ templine）;
    error（errmsg）;
  end
  templine = templine +1;
  pointlist（:vnum） = coord;
end
b = cell（{points;pointlist}）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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