MATLAB 智能算法超级学习手册-配书代码

%基于LQR最优控制的降维观测器设计

%LQR控制稳定系统
Q=diag（[1010]）;
R=1;
Ks=lqr（ABQR）;%状态反馈矩阵
%降维观测器设计
q=rank（C）;
P=[C;0 1 0 0;0 0 0 1];
Q=inv（P）;
Q1=Q（:1:q）;
Q2=Q（:q+1:rank（Q））;
A1=P*A*inv（P）;
B1=P*B;
%A1矩阵分块
A11=A1（1:q1:q）;
A12=A1（1:qq+1:4）;
A21=A1（q+1:41:q）;
A22=A1（q+1:4q+1:4）;
%B1矩阵分块
B11=B1（1:q:）;
B12=B1（q+1:4:）;
Pole=[-1 -2];%期望极点
K=place（A22‘A12‘Pole）;%极点配置
L=K‘;%状态观测器增益矩阵